Arduino & Pi

Чтобы управлять сервами на нашем самолете нужно передать с VR контроллера на ESP32 аналоговые значения c двух осей джойстика.

Так как контроллер у меня с Bluetooth, буду использовать библиотеку Bluepad32 для Arduino. Устанавливается она через менеджер плат, для этого нужно добавить в настройках ссылку на json.

После установки нужно выбирать плату уже из нового набора и прошивать со стиранием, это влияет на потребление во время работы.

Скетч собрал в DeepSeek и выложил на Github. Можно просто скопировать и залить на плату.
После прошивки порядок действий такой:

1. Ресет ESP32 с кнопки

2. Включить VR контроллер

3. Нажать одновременно @+A

4. Подождать несколько секунд, плата ищет беспроводной gamepad, когда найдет включается LED (pin22)

5. Нажать одновременно @+B

После этого в терминал Arduino будут сыпаться значения с осей и кнопок VR контроллера, а на пины 12 и 14 начнет подаваться сигнал управления сервами.

Припаял землю и сигнал сервы к контактам G и 12, а питание к ноге разъема аккумулятора.

Закрываю и проверяю.

Казалось бы, какое отношение «хипстерские скрипты для веб» могут иметь к жестким реалиям встариваемых систем, со всей их низкоуровневой работой и ограниченными ресурсами?

Увы, но реальность в очередной раз оказалась куда интересней предубеждений, так и появилась на свет эта статья.

Что это и зачем

Начну как обычно с цитаты:

mruby is the lightweight implementation of the Ruby language complying with part of the ISO standard. mruby can be linked and embedded within your application.

Словом, это такая особенная реализация языка Ruby, с упором на встраивание и встраиваемые системы — да да, тот самый «кровавый embedded», где царствует чистый C, ссылочная арифметика, malloc() и прочие кошмары и ужасы для современного разработчика.

И вдруг в этом царстве Аида появляетесь вы весь в белом и пишете что-то такое, высокоуровневое:

extend Yeah::DSL
set port: 3000

get '/hi/{name}' do |name|
"Привет #{name}"
end

ENV['SHELF_ENV'] = 'production'

puts "Запуск.."
__main__ [0]

И.. оно просто работает:

И даже вот так:

Круто?

Сколько там пудов соли нужно скушать, чтобы так просто работать с юникодом из чистого С, тем более в embedded среде?

Кстати вся эта «радость хипстера» еще и собирается в очень небольшой бинарник:

Внутри будет «все и сразу»:

MRuby, все используемые библиотеки и само приложение.

Хотя на ЛОРе заметили, что «640кб хватит на всех» это как‑то многовато будет, все же напомню что мы живем в мире копеечных 128Гб флешек и битва за каждый байт свободного места уже не так актуальна как 10 лет назад.

Вполне допускаю, что подобное приложение показывает веб‑интерфейс в вашем домашнем роутере, показывает меню в телевизоре или крутит рекламу в автобусе  — словом находит применение в большинстве мест, где используются встраиваемые системы.

Поддерживаемые платформы

К сожалению не удалось найти одним списком все поддерживаемые MRuby платформы, поэтому ограничусь только конкретными найденными примерами.

Из самого интересного:

разработка для Sega Dreamcast и Nintendo Wii, для POS-терминалов, встраивание в iOS приложения.

Ну и собственно встраиваемые системы:

1. ESP32 , шаблон проекта находится вот тут.

1. RP2040 (Raspberry Pi), пример проекта находится тут.

2. PIC32, пример вот тут.

Тестовый проект

Поскольку «малинки» в очередной раз под рукой не оказалось, было решено реализовать тестовый проект на банальном x86 — была собрана вся цепочка разработки, включая фреймворки, был реализован «Hello world» в виде веб‑приложения, работающего на встроенном веб‑сервере.

Все манипуляции производились на неподдерживаемой никем и нигде FreeBSD, так что скорее всего описанных ниже проблем со сборкой в более обычном Linux не будет.

Для тестового проекта использовалось вот это «чудо»:

Yeah! is a DSL for quickly creating shelf applications in mruby with minimal effort

Если кратко, то это своеобразная попытка реализовать «мини‑Rails, работающий на мини‑Ruby». Вполне себе успешная, надо отметить.

А теперь самое важное:

Фреймворки для mruby представляют собой надстройку, которая в процессе собирает сам mruby и добавляет себя в собираемые бинарники.

Звучит сложно и выглядит страшно, но для embedded-среды является привычным делом.

Так что нам будет нужно получить бинарники mruby и mrbc с упакованным внутрь фреймворком yeah и всеми библиотеками, а затем использовать этот билд для сборки уже своего приложения.

Для сборки фреймворка Yeah! требуется внешний «большой» Ruby и rake, будут работать как 2.x так и 3.x версии.

Клонируем проект с фреймворком Yeah!:

git clone https://github.com/katzer/mruby-yeah.git

Поскольку по‑умолчанию собирается только компилятор mirbc, без интерактивной консоли (mirb) и интерпретатора (mruby), чего не хватит для нормальной разработки конечного приложения, добавляем в файл build_config.rb:

conf.gem :core => 'mruby-bin-mruby'
conf.gem :core => 'mruby-bin-mirb'
conf.gem :core => 'mruby-bin-mrbc'

И запускаем сборку:

rake compile

Эта команда автоматически скачает зависимые репозитории, в том числе нужную ветку самого mruby. На данной стадии у автора появлялись две ошибки.

Первая — про заголовочный файл mingw.h:

In file included from /opt/work/tmp/mruby-yeah/mruby/build/repos/host/mruby-r3/r3/src/memory.c:34:
/opt/work/tmp/mruby-yeah/mruby/build/repos/host/mruby-r3/r3/src/mman.h:15:10: fatal error: _mingw.h: No such file or directory
15 | #include <_mingw.h>
| ^~~~~~~~~~
compilation terminated.
rake aborted!

В файле mman.h есть вот такая строка:

/* All the headers include this file. */
#ifndef _MSC_VER
#include <_mingw.h>
#endif

Переменная _MSC_VER не задается при сборке на FreeBSD, поэтому срабатывает вариант по умолчанию — для Windows и MinGW. В качестве исправления, я просто закомментировал этот блок, не заморачиваясь дальнейшими изысканиями.

Вторая ошибка также достаточно банальна и происходит из-за разницы в реализации функции mmap:

/opt/work/tmp/mruby-yeah/mruby/build/repos/host/mruby-r3/r3/src/mman.h:52:9: error: conflicting types for 'mmap'; have 'void *(void *, size_t, int, int, int, OffsetType)' {aka 'void *(void *, long unsigned int, int, int, int, unsigned int)'}
52 | void* mmap(void *addr, size_t len, int prot, int flags, int fildes, OffsetType off);
| ^~~~
In file included from /opt/work/tmp/mruby-yeah/mruby/build/repos/host/mruby-r3/r3/src/memory.c:27:
/usr/include/stdio.h:444:10: note: previous declaration of 'mmap' with type 'void *(void *, size_t, int, int, int, __off_t)' {aka 'void *(void *, long unsigned int, int, int, int, long int)'}
444 | void *mmap(void *, size_t, int, int, int, __off_t);
| ^~~~
rake aborted!

В этом же файле mman.h заменяем:

void* mmap(void *addr, size_t len, int prot, int flags, int fildes, OffsetType off);

на:

void* mmap(void *addr, size_t len, int prot, int flags, int fildes, __off_t);

И повторно запускаем сборку.

Если сборка прошла успешно то в папке build/host/bin будут готовые бинарники:

ls ./mruby/build/host/bin/
mirb mrbc mruby
Теперь с их помощью запускаем сборку уже нашего тестового приложения:

/opt/work/mruby-yeah/mruby/build/host/bin/mrbc -Btest_symbol ~/test.rb

Это сгенерирует файл test.c с вот таким контентом:

#include <stdint.h>
#ifdef __cplusplus
extern
#endif
const uint8_t test_symbol[] = {
0x52,0x49,0x54,0x45,0x30,0x33,0x30,0x30,0x00,0x00,0x01,0x3e,0x4d,0x41,0x54,0x5a,
0x30,0x30,0x30,0x30,0x49,0x52,0x45,0x50,0x00,0x00,0x01,0x0c,0x30,0x33,0x30,0x30,
0x00,0x00,0x00,0xcd,0x00,0x01,0x00,0x05,0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x3d,
0x1d,0x02,0x01,0x1f,0x02,0x00,0x2d,0x01,0x02,0x01,0x10,0x02,0x03,0x0e,0x03,0x0b,
0xb8,0x2d,0x01,0x04,0x10,0x51,0x02,0x00,0x57,0x03,0x00,0x2e,0x01,0x05,0x01,0x1d,
0x01,0x06,0x51,0x02,0x01,0x51,0x03,0x02,0x24,0x01,0x51,0x02,0x03,0x2d,0x01,0x07,
0x01,0x06,0x02,0x47,0x02,0x01,0x2d,0x01,0x08,0x01,0x38,0x01,0x69,0x00,0x04,0x00,
0x00,0x0a,0x2f,0x68,0x69,0x2f,0x7b,0x6e,0x61,0x6d,0x65,0x7d,0x00,0x00,0x00,0x09,
0x53,0x48,0x45,0x4c,0x46,0x5f,0x45,0x4e,0x56,0x00,0x00,0x00,0x0a,0x70,0x72,0x6f,
0x64,0x75,0x63,0x74,0x69,0x6f,0x6e,0x00,0x00,0x00,0x0e,0xd0,0x97,0xd0,0xb0,0xd0,
0xbf,0xd1,0x83,0xd1,0x81,0xd0,0xba,0x2e,0x2e,0x00,0x00,0x09,0x00,0x03,0x44,0x53,
0x4c,0x00,0x00,0x04,0x59,0x65,0x61,0x68,0x00,0x00,0x06,0x65,0x78,0x74,0x65,0x6e,
0x64,0x00,0x00,0x04,0x70,0x6f,0x72,0x74,0x00,0x00,0x03,0x73,0x65,0x74,0x00,0x00,
0x03,0x67,0x65,0x74,0x00,0x00,0x03,0x45,0x4e,0x56,0x00,0x00,0x04,0x70,0x75,0x74,
0x73,0x00,0x00,0x08,0x5f,0x5f,0x6d,0x61,0x69,0x6e,0x5f,0x5f,0x00,0x00,0x00,0x00,
0x33,0x00,0x03,0x00,0x05,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x0e,0x34,0x04,0x00,
0x00,0x51,0x03,0x00,0x01,0x04,0x01,0x52,0x03,0x38,0x03,0x00,0x01,0x00,0x00,0x0d,
0xd0,0x9f,0xd1,0x80,0xd0,0xb8,0xd0,0xb2,0xd0,0xb5,0xd1,0x82,0x20,0x00,0x00,0x00,
0x4c,0x56,0x41,0x52,0x00,0x00,0x00,0x16,0x00,0x00,0x00,0x01,0x00,0x04,0x6e,0x61,
0x6d,0x65,0x00,0x00,0xff,0xff,0x45,0x4e,0x44,0x00,0x00,0x00,0x00,0x08,
};

Длинная "сопля" выше - ни что иное как готовый байткод mruby, записанный в виде статичного массива байт.

Параметр -Btest_symbol как нетрудно догадаться отвечает за название этого массива.

А вот так выглядит само приложение для запуска (файл test_stub.c):

#include <mruby.h>
#include <mruby/irep.h>
#include <test.c>

int
main(void)
{
mrb_state *mrb = mrb_open();
if (!mrb) { /* handle error */ }
mrb_load_irep(mrb, test_symbol);
mrb_close(mrb);
return 0;
}

Все что тут происходит это просто выдача байткода интерпретатору mruby при запуске обертки. Обратите внимание на строчку:

#include <test.c>

Это и есть включение файла с байткодом mruby.

Ну и наконец сборка конечного тестового приложения:

gcc -std=c99 -static -Os -s -I/opt/work/mruby-yeah/mruby/include -I. test_stub.c -o test_program /opt/work/mruby-yeah/mruby/build/host/lib/libmruby.a -lm -lpthread

Если все пройдет успешно, в текущей папке появится финальный бинарник test_program, который я запускал в самом начале.

Эпилог

Думаю изложенного материала хватит для того чтобы те из читателей, кто занимается встраиваемыми системами попробовали MRuby для своих задач, благо автору данная штука видится крайне перспективной.

Также как и правительству Японии, которая этот проект финансирует.

Просто потому что убирает целый класс проблем, связанных с разработкой прикладных систем на чистом Си — управление памятью, юникод, строки и так далее.

С нетерпением жду отзывов о реальном использовании.

P.S.

Статья была опубликована на Хабре, оригинал которой доступен в нашем блоге.

Идея игры и название “Space Potatoes” — отсылка к циклу рассказов Станислава Лема о Ийоне Тихом, а именно «Путешествие двадцать пятое», где главный герой вспоминает о том, как неподалеку от планеты Таирия на него напал хищный картофель.

Движок проекта был основан на проекте «Doom для Arduino Uno» от daveruiz (github.com/daveruiz/doom-nano).

Состав проекта

• Микроконтроллер: Arduino Uno (ATmega328P)

• Дисплей: OLED 0.96" 128x64 (SSD1306)

• Ввод: Тактовые кнопки — 6 шт.

• Звук: Пьезоизлучатель (зуммер)

• Монтаж: Breadboard и провода-перемычки

Использовано ресурсов системы

• RAM: 88.9% (использовано 1821 байт из 2048 байт)

• Flash: 99.7% (использовано 32174 байт из 32256 байт)

Попробовать игру можно без сборки схемы в живую. Достаточно запустить клон проекта в симуляторе схем Wokwi (онлайн версия симулятора бывает долго грузица в зависимости от нагрузки на сервер): https://wokwi.com/projects/468449607199932417

Управление

• LEFT (влево) — Поворот налево

• RIGHT (вправо) — Поворот направо

• UP (вверх) — Движение вперёд

• DOWN (вниз) — Движение назад

• FIRE — Стрельба / Атака кулаком

• WEAPON — Сменить оружие

Ключевые особенности

• 3D-графика: Рендеринг 3D-сцены с textures в реальном времени.

• Игровой мир: 4 уровня (3 основных, 1 секретный).

• Интерактивность: Открывающиеся двери, текстурированные и анимированные стены.

• Боевая система: 4 типа оружия, 4 типа рядовых врагов, 3 типа боссов.

• Игровой процесс: 3 уровня сложности, скрытые пасхалки.

• Интерфейс и визуал: Анимированный HUD, анимированные заставки начала игры, хорошего и плохого финалов.

• Аудио: Опция включения/выключения фоновой музыки.

• Чит-код Konami: ↑ ↑ ↓ ↓ ← → ← → FIRE WEAPON

Игровые отсылки и пасхалки

Оружие

• E_WEAPON_BLASTER — бластер (Star Wars)

• E_WEAPON_PLASMA_CUTTER — лазерный резак (Dead Space)

• E_WEAPON_BFG9000 — оружие BFG9000 (Doom)

Предметы

• E_SEPULKI — сипульки (книги Станислава Лема о Ийоне Тихом)

• E_METAL_BOX — куб-компаньон (Portal)

Текстовые цитаты в заставках

• Вступление: "FAR FAR AWAY NEAR TAIRIYA" (отсылка к Star Wars)

• Хороший финал: "TO INFINITY AND BEYOND" (фраза Базза Лайтера, Toy Story)

• Плохой финал: "WASTED" (экран смерти, GTA)

Ссылка на GitHub: https://github.com/dotermine/3D-game-Space-Potatoes-for-Arduino-Uno