Люди скоро станут не нужны
Вот последние оплаты ручного труда сдают свои оплоты.
Привет соседям из независимой страны. Уверен, что поляки тоже такую технологию получат.
Вот последние оплаты ручного труда сдают свои оплоты.
Привет соседям из независимой страны. Уверен, что поляки тоже такую технологию получат.
Сегодня немного расскажу об автономном перемещении роботов, ибо другие темы, о которых можно было бы рассказать, видятся мне еще более занудными.
Небольшая ремарка: большинство людей, услышав слово "робот" представляют себе антропоморфных терминаторов, но в реальности роботы выглядят совершенно по разному, и их внешний вид напрямую зависит от функционала. Когда-нибудь я расскажу и о подводных роботах и о космических, но не будем забегать вперед :)
Так вот, колесный или гусеничный робот, который решит начать восстание машин и самостоятельно выбраться... хотя бы из чулана, в котором его держат кожаные ублюдки, должен пройти несколько этапов обретения автономности:
1) Управление по скорости.
Робот должен выполнять команды линейного перемещения (вперед-назад) и углового вращения (по часовой стрелке - против) с заданными скоростями. Также он должен высчитывать текущую скорость, и, исходя из нее, пройденное расстояние. В самом простом случае корректность выполнения команд достигается ПИД-регулятором, а подсчет текущей скорости - датчиком холла или энкодером.
2) Локализация на местности.
Робот должен понимать, где конкретно он сейчас находится. Если это улица, то тут все относительно просто. Устанавливаем на робота GPS и получаем абсолютные координаты с погрешностью в +-15 метров. Либо GPS RTK для точности в пару сантиметров, тут уже от задач зависит. Если же мы находимся в помещении, то вариантов несколько больше: маячки, метки, камеры, и.т.д. Лично мне больше всего нравится локализация при помощи Лидара. Он и точность неплохую дает, и позволяет обеспечить...
3) Динамическое построение маршрута.
Робот должен адаптироваться к изменению окружения. Если ему приходит задача перемещения из точки "А" в точку "Б", то сначала строится маршрут, в котором присутствуют только статические препятствия, нанесенные на карту помещения, которая может содержаться в памяти робота (стены, мебель и прочие неподвижные вещи). Если карты нет, то робот считает, что и статических препятствий тоже нет и маршрут строится по прямой линии, а все реальные препятствия считаются динамическими. Собственно, сканирование местности происходит при помощи того же самого лидара, что и отвечает за локализацию.
Выглядит в голове у робота это все, примерно, вот так. Заранее простите за пояснения в пэинте :)
Здесь, например, красными линиями обозначены данные, полученные с лидара. Черная область вокруг - запрещенная (если робот там окажется - он врежется в препятствие), белая область - разрешенная (никто никуда не врежется), серая - неизведанная.
В итоге, пройдя все эти этапы, мы получаем достаточно универсальную систему, которая может допиливаться под конкретные задачи и становиться гораздо более прикладной. Например, катать ikomas'a по офису. Собственно, а почему бы и нет?
Разрабатываю таких роботов. Один из проектов практически один в один такой же, с Лидаром и коллаборативным манипулятором (который не причиняет вреда человеку при столкновении).
И, о боже, я могу быть немного полезным для общества, объяснив политику ценообразования подобных устройств:
Основная сложность создания такого робота заключается, внезапно, в механике манипулятора ибо они (лидеры рынка и KUKA в их числе) позиционируют себя как устройства с ОЧЕНЬ большой точностью (до 0.1 мм на конечном схвате). А для этого нужно покупать ОЧЕНЬ дорогие планетарные редукторы (Shimpo или harmonic drive. Других альтернатив на рынке тупо нет. Стоит в районе 600-1500 евро за штуку). И это на каждый джоинт... На каждую степень свободы в смысле.
Плюс сюда программирование двигателя на нижнем уровне, векторное управление, подбор коэффициентов регуляторов и вот эта вся программерская тягомотина типа создания интерфейса управления манипулятором (привет, can-шина), но ее в расчет не берем, ибо это единовременные затраты компании на этапе проектирования опытного образца.
Дальше. Перейдем к самому роботу. Хрен знает, какой Лидар стоит на этом конкретном товарище, но в общем и целом это чертовски дорогая хрень. Да, в роботах-пылесосах тоже лидар, но для больших контор подобные говноустройства (как они считают, а лично мне нравятся, раздолбать не страшно) неприемлемы и они хотят ДорогоБогато и ставят всякие Velodyne с ценами от 6k+ евро. Пару-тройку штук.
Опять же, автономное управление тележкой в расчет не берем по тем же самым причинам: 1 раз настроил и все готово, просто бэкап кода и поехали.
А вот аккумулятор - это не так просто, как может показаться на первый взгляд. Конкретно здесь вполне может быть и li ion, так как при отрицательных температурах робот не планирует работать, но все равно эта хрень может взорваться невзначай и распидорасить всю лабораторию, поэтому лучше использовать какой-нибудь LiFePO4, но я немного отвлекся.
Аккумулятор - дорогой. Когда-то давно я тоже думал мол почему, ведь power bank'и есть вполне себе бюджетные, но они выдают 5 вольт. А тут нужно 48. Поэтому и весить аккум будет где-то 20-30 кг и стоить под 2k евро.
Еще из основных трат будут 2-4 колеса с энкодерами, чтобы определять одометрию - пройденное расстояние исходя из вращения колес и управляющее железо. Ну и все то, что я не брал в расчет раньше - затраты за программирование и обучение всяческим фишечкам. Это компания вкладывает в изддержки, поднимает ценник и, вуаля, вот он и фул прайс) Как-то так.
Исследователи разработали универсальный лабораторный робот, способный самостоятельно перемещать и манипулировать предметы в пределах лаборатории, и таким образом выполнять многие исследования. Робот способен работать 22 часа в сутки (остальные 2 часа - на зарядку).
Робот может быть запрограммирован на сложный алгоритм. Например, ему задали задачу найти вещества, ускоряющие создание водорода из воздуха и воды, с десятью независимыми параметрами (например, различные концентрации реагентов). За восемь дней, робот провел 688 экспериментов, сам доставая нужное оборудование и химикаты, работая с научными приборами (такими как спектрометры), и убирая за собой в преддверии следующего эксперимента.
Ключевое отличие робота: благодаря гибкой руке, он может работать с "человеческим" оборудованием и интерьером, не требуя созданных специально для него условий, и таким образом может быть добавлен "ассистентом" в почти любую лабораторию без дополнительных затрат.
Робот использует LIDAR и может работать в темноте. Стоимость изготовления одного робота оценивается от $125 до $150 тысяч долларов, что может окупиться довольно быстро, учитывая тысячи сэкономленных им человеко-часов каждый год, а также повышенную точность и отсутствие человеческого фактора ошибок.
Компания рассчитывает начать производство этих роботов для коммерческой продажи через полтора года.
Одна вакансия, два кандидата. Сможете выбрать лучшего? И так пять раз.
Компания Форд разработала человекоподобного робота для доставки товаров. Робот сможет выходить из автономных фургонов, и подниматься по ступенькам и прочим препятствиям для доставки к порогу.