Ракетный комплекс условно легкого класса УР-100Н был-разработан в начале 70-х годов для замены МБР легкого класса УР-100. Головным разработчиком комплекса было определено ЦКБ машиностроения, возглавлявшееся Генеральным конструктором В. Н. Челомеем. УР-100Н представляла собой двухступенчатую ракету на долгохранимом жидком топливе, оснащенную РГЧ индивидуального наведения. По конструктивно-компоновочной схеме УР-100Н аналогична УР-100, но за счет увеличения диаметра ракеты и длины топливных баков ее стартовая масса была увеличена более чем вдвое, а забрасываемый вес —в 3.5 раза. На первой ступени ракеты установлено 4 поворотных однокамерных ЖРД, на второй — однокамерный маршевый ЖРД и рулевой ЖРД с четырьмя поворотными соплами. Маршевые двигатели выполнены по замкнутой схеме, а рулевой—по открытой.

Увеличение забрасываемого веса УР-100Н в сочетании с уменьшением размеров боевых блоков позволило разместить на ней головную часть с 6 блоками индивидуального наведения мощностью по 550 кт каждый. В состав РГЧ входил также агрегатно-приборный блок с системой управления и жидкостной двигательной установкой разведения боевых блоков.
Шахтные пусковые установки ракет УР-100Н создавались на месте ШПУ ракет УР-100У и отличались повышенной защищенностью. При переоборудовании шахт УР-100 ДЛЯ УР-100Н старая шахта полностью демонтировалась и на ее месте строилась новая. Запуск УР-100Н осуществлялся по газодинамической ("горячей") схеме, когда ракета выходит из шахты по действием тяги маршевого двигателя.
Летные испытания УР-100Н проходили на 5-м НИИП (Байконур) с 9 апреля 1973 г. по октябрь 1975 г. Комплекс был принят на вооружение 30 декабря 1975 г.

Первый полк с ракетным комплексом УР-100Н был поставлен на боевое дежурство 26 апреля 1975 г. Комплекс УР-100Н, получивший в системе Министерства обороны США обозначение SS-19, развертывался более массированными темпами, чем конкурирующий МР УР-100. Уже к концу 1975 г. было развернуто 60 пусковых установок УР-100Н, а всего с 1976 по 1978 г. было развернуто 180 этих ракет. Начиная с 1977 г. ракеты УР-100Н развертывались и в моноблочном варианте (SS-19 Mod 2). Всего было развернуто 60 моноблочных ракет.

Поспешность в принятии на вооружение и массированном развертывании комплекса УР-100Н привела к тому, что в ходе АКИ не были выявлены конструктивные особенности ракеты, которые при стрельбе на полную дальность приводили к резкому снижению точности стрельбы из-за возникновения резонансных колебаний корпуса. Этот дефект был выявлен в ходе учебно-боевых пусков уже после массового развертывания ракет. Доработка развернутых ракет с целью доведения их точностных характеристик до заданных проводилась в войсковых условиях.

Вскоре после начала развертывания комплекса, 16 августа 1976 г., было принято решение о разработке ракеты с улучшенными тактико-техническими характеристиками. Модернизация ракеты включала доводку двигателей, улучшение характеристик системы управления и замену агрегатно-приборного блока. Были доработаны и командные пункты комплекса. Степень их защиты от поражающих факторов ядерного взрыва была значительно увеличена.
Летно-конструкторские испытания усовершенствованного комплекса, получившего обозначение УР-100Н УТТХ, проходили с 26 октября 1977 г. по 26 июня 1979 г., а 5 ноября 1979 г. он был принят на вооружение.
Первый полк с ракетным комплексом УР-100Н УТТХ был поставлен на боевое дежурство 6 ноября 1979 г.' В 1980-1982 гг. была произведена замена всех моноблочных ракет УР-100Н на УР-100Н УТТХ (SS-19 Mod 3). Замена всех комплексов УР-100Н была закончена в 1983 г. К 1984 г. количество ракет УР-100Н УТТХ было доведено до 360. В 1987 г. началась замена части ракет УР-100Н УТТХ на новые ракетные комплексы.

На момент подписания Договора СНВ-1 в 1991 г. Советский Союз располагал 300 ракетами УР-100Н УТТХ, 130 из которых было развернуто на территории Украины, а остальные—в России. После распада СССР, ракеты, находящиеся на территории Украины были объявлены ее собственностью. Соответственно, ответственность за ликвидацию пусковых установок этих ракет в соответствии с условиями Договора СНВ-1 несет Украина. Все ядерные боезаряды расположенных на Украине ракет были вывезены в Россию. Россия также выкупает у Украины 32 ракеты УР-100Н УТТХ, которые хранились в арсенале и никогда не стояли на боевом дежурстве.

На территории России в настоящее время находится 170 развернутых пусковых установок ракет УР-100Н УТТХ, из которых 10 деактивированы, но не уничтожены. По результатам проведенных научно-иследовательских работ в феврале 2011 г. было объявлено об увеличения гарантийного срока эксплуатации МБР до 36 лет.

На 2025 год УР-100Н УТТХ используется ракетными войсками стратегического назначения России (РВСН РФ) для запуска и несения гиперзвукового боевого блока "Авангард".