Ударом был поражен военный автомобиль на улице Парковой, пишут местные ресурсы.

От Краматорска до линии фронта примерно 16 километров.

РусВесна

Наше решение:

• ✅ Работает без GPS и внешних систем

• ✅ Устойчиво к дрейфу и шуму

• ✅ Обнаруживает возврат в стартовую точку

• ✅ Сохраняет относительное смещение для контроллера

• ✅ Реализовано на чистом OpenCV и Python

🔧 Как это работает?

🪜 Алгоритм "верёвочной лестницы"

1. Стартовая точка — фиксируется как первая.

2. При удалении от старта — добавляются новые "ступеньки" (контрольные кадры).

3. При возврате — система находит ближайшую ступень и обрезает историю после неё.

4. При возврате к старту — отправляется смещение (0, 0) → квадрокоптер останавливается.

💡 Это как спуск по верёвочной лестнице: вы можете вернуться на любую ступень.

📦 Вход и выход

• Вход: видео с камеры (например, 640x480, 30 FPS).

• Выход: файл offsets.json с полями: { "x": 45, "y": -30, "angle": 0.0 }

Где x, y — смещение в пикселях от текущей позиции до стартовой.

📝 Управление

• Создайте файл tracking_enabled.flag с содержимым 1, чтобы включить запись в offsets.json.

• Высоту можно задать в height.txt (в метрах), хотя в текущей версии она не используется (работа в пикселях).

🖼️ Пример работы

2025-07-30 09:52:50,117 [INFO] 🎯 ВОЗВРАТ В СТАРТ! (dist=3.7px)

2025-07-30 09:52:50,469 [INFO] 📊 25.4 FPS | dx=+0.000 | dy=+0.000 | WPs=7

🤝 Как использовать с контроллером

Другой скрипт (например, управляющий моторами) читает offsets.json и:

• Если x=0, y=0 → квадрокоптер дома.

• Иначе → корректирует положение по x, y.

📸 Требования к камере

Направлена вниз. Хорошее освещение. Текстурированная поверхность (не однородная). Рекомендуется: 640x480, 30 FPS.

📚 Будущее развитие

• Поддержка поворота (через гистограммы или угол между точками).

• Фильтрация смещений (EMA, Калман).

• Визуализация траектории.

• Интеграция с ROS2.

• Работа с LiDAR вместо предполагаемой высоты.

Полный код — в репозитории:
👉 github.com/VohminV/rope-ladder-tracker