28BYJ-48 получается один из самый распространённый, не дорогих, а самое главное - с минимальными габаритами шаговый двигатель который можно найти на "алике". Так как моя задача создать робота "игрушку" то и соответственно габариты всех механизмов должны быть минимальными.

Но тем не менее, при своих "небольших" габаритах, двигатель 28BYJ-48 имеет широкие "уши" для крепления, что несколько увеличивают его размеры. Ещё один минус этого двигателя, что у него вал находится не по центру, а немного смещён, что тоже вносит некую сумятицу.

Посадочный узел для двигателя я разработал, и даже уже напечатал и опробовал. Всё отлично работает и свою функцию выполняет. Смещённую ось вращения вернул снова в центр. Теперь полученную конструкцию можно отлично применять в различных будущих механизмах.

Но! Меня всё не отпускает вопрос габаритов двигателя. При всех своих минимальных значениях, плюс оболочка, плюс шестерни, плюс крепление в итоге получается 41х36мм! Что в целом конечно не является критичным, но всё таки, хочется поменьше!

Я много думал... Потом решил разобрать сам двигатель, посмотреть, что же у него внутри, что в нём может оказаться "лишним". И я вам скажу, что в нём много чего "лишнего"!!!

Например куча не нужных мне шестерёнок, которые и увеличивают общие габариты, и смешают ось вращения. По сути, из всего этого двигателя мне нужна катушка, и сама ось вращение, к которой я разработаю свой собственный редуктор для будущих задач!

Есть такая флеймогонная тема, про момент шагового двигателя - падает ли он при использовании микрошага относительно режима полного шага.

Сторонники полного шага утверждают, что при полном шаге в обмотки закачивается больше энергии, что при микрошаге больше "переключений напряжения и гистерезисных потерь".

Сторонники микрошага указывают на то, что в полном шаге вся закачанная лишняя энергия из-за имманентных недостатков шаговика все равно превратится в тепло, и что никаких дополнительных переключений  в микрошаге не возникает.

Короче, воюют во всю.

Я уже в свое время проводил эксперимент, который показал, что микрошаг увеличивает момент относительно режима полушага - потому что меньше вибрации и резонанс. Но тогда мне не удалось тупо найти в доступности драйвер с полным шагом, это оказалось не так-то просто.

Теперь эксперимент повторен с соблюдением всех формальностей.

Американский драйвер Геккодрайва с полным шагом и 1:10, японский двигатель, тестирование на 3 скоростях - минимальной, средней(резонансной) и околомаксимальной.

Результат - микрошаг не оказывает влияние на малых скоростях, и увеличивает момент на высоких. В тесте увеличение до 2.5-3 раз, но мне кажется это просто хваленый морфинг геккодрайва сыграл вообще против него в результате.