Китайская компания AutoX показала возможности их беспилотного такси в условиях китайских улиц.
Система использует радар, HD LiDAR и 28 камер - по камере на балбеса в радиусе пяти метров от авто.
На 5:35 видна склейка. Видимо, ждали, когда уберут авто с дороги. Видео ускорено в 4 раза, но не думаю, что сам проехал бы намного быстрее в этих условиях.
Системы с LiDAR становятся все доступнее и компании с L4 роботакси появляются как грибы.
На пикабу в последнее время активировались посты про якобы успехи компании Маска в автопилоте и роботакси (Сравнение автопилотов Tesla и Waymo в реальных условиях. Всё изначально пошло не по плану). Как обычно в подобных рекламных видео, записан коротенький ролик в простых условиях почти на пустой дороге. Причина этому простая - Full Self Driving (FSD) теслы неработоспособен и опасен, и не достигнет автономии уровня Waymo еще в лучшем случае лет 5. Давно собирался выложить видео с реальным положением дел, благо примеров в интернете предостаточно.
Ниже приведено более репрезентативное видео поездки по городу со свежей бета-версией автопилота.
Пробы ставить практически негде, ниже приведены таймкоды фейлов с описаниями, которые система успела совершить за короткое видео. Отдельные фрагменты видео ускорены, судя по показаниям планшета, общее время поездки - около получаса. Символом (x) после таймкодов обозначено отключение FSD водителем или системой. Также водитель может "помочь" FSD, нажав на go-педаль в случае если авто встало. Такие случаи отмечены как (go)
0:42 (x) Левый поворот из положения "между полосами". Водитель перестроил в нужную полосу.
1:15 (x) Судя по описанию водителя - попытка перестроиться вправо на пешеходном переходе с пешеходами.
1:47 (х) Перестроение через сплошные линии.
2:05 (х) FSD отключился сам на повороте.
2:15, 3:13 Ничего особенного на общем фоне. Остановка после левого поворота без причины и паника по поводу авто в соседнем ряду.
3:48 Ожидание полного отсутствия авто в зоне видимости для поворота налево. Можно было бы списать на консервативность, если бы не опасное поведение дальше по видео.
4:23 Водитель жалуется на поворот направо по широкой дуге с заездом на не свою полосу. Ок на общем фоне, ИМХО.
5:02 Объезжает велосипедистов так широко, что практически цепляет встречный автомобиль.
5:37 (go) Остановка посреди перекрестка без причины. Включение поворотников при продолжении прямого движения.
6:08 Опасный левый поворот на нерегулируемом перекрестке. Маневр совершался так медленно, что авто слева притормозило, чтобы избежать боковое столкновение.
6:46 (х) FSD отключился сам на повороте. Интересный пример ограниченности камер без LIDAR при отсутствии четкой видимости (несколько стволов деревьев)
7:09 (x) В Штатах можно поворачивать направо на красный после полной остановки. Если не висит знак No Turn on Red. Знак висел, система его не распознала и попыталась повернуть с нарушением.
7:26 (x) Сигнал "Take Over Immediately" с остановкой. Причина не ясна.
8:09 (x) Перестроение в полосу для поворота налево тогда как нужно двигаться прямо (еще и поворотники зачем-то были включены). После проезда перекрестка, авто просто встало за припаркованными слева авто.
8:41 Объезд припаркованного фургона. Все хорошо.
9:39 (x) Водитель увернулся от наезда колесом на бордюр при повороте.
10:04 (go) Неуверенное управление.
10:39 (х) !! выезд на встречку. Довольно показательный момент ограниченности FSD без использования карт. FSD отключился, сигнал я не услышал.
10:49 (х) Ожидаем, когда прикаркованное на аварийке авто поедет.
11:13 (go) Ожидание на перекрестке при наличии приоритета.
11:36 (go) Остановка на нерегулируемом перекрестке при отсутствии знака STOP
11:59 !! Опасный проезд, близкий к столновению справа.
12:20 (x) !! Почти сразу же, уворот от столкновения.
12:42 (x) Авто пыталось въехать в стену. Здесь не уверен, что реакция водителя не преждевременная, но с учетом того, что тесла пыталась дважды самоубиться несколько секунд назад, полностью его понимаю.
C 2013 года Маск утверждает, что автономия и роботакси вот-вот будут готовы. (см. простыню цитат в конце). FSD на авто приобретается опционально за $10k и продается с 2016 года. При смене теслы на новую, FSD нужно покупать заново.
Часто от любителей теслы можно услышать, что FSD безопаснее среднего таксиста и что проблема только в получении разрешений, но это не так. Во-первых потому, что средний таксист по городу водит несравнимо лучше, чем тесла на приведенном видео, во-вторых, потому, что никаких юридических препятствий для роботакси в штатах нет. В Калифорнии нужно просто предоставить данные и тесты в Дептранспорта (DMV). Для этого нужно посадить водителей в теслы и накатать нужное число миль на FSD, предоставив данные об отключениях системы.
Между тем, усилия других компаний сосредоточены на построении систем с картами высокого разрешения и LiDAR. Такое решение видится наиболее жизнеспособным для автономии, несмотря на дороговизну (LiDARы дешевеют) и на изначальную ограниченность области применения, т.к. помимо простого зрения для вождения важен контекст локации и одной нейросетью не добиться снижения "угловых случаев" до приемлемого уровня не получится. Приемлемым можно считать один отказ системы на тысячи миль при обеспечении безопасности пассажира в случае отключения. На видео я насчитал 13 отказов за поездку и несколько опасных моментов. Даже при наличии удаленных операторов на случай отказа и снижении числа отказов в 100 раз, аварий будет много.
Понятно, что это называется бета-версией, но разрабатывается она самое позднее с 2016го, а кривые обучения моделей машинного обучения имеют свойство быстро выходить на плато. Грубо говоря, если после 5 лет разработки отказов больше одного на среднюю поездку, то понизить количество отказов в 2 раза займет усилий сопоставимо затраченными, т.к. необходимо отслеживать уйму редких угловых случаев. Это подтверждается тем, что в корреспонденции с Дептранспортом Тесла признает FSD "помощником водителя" и "не ожидает значимых улучшений в системе, которые бы позволили снять водительский контроль" (пруф). DMV обязаны предоставлять корреспонденцию по закону FOIA, чем и воспользовались скептики. Это как-то уж очень сильно расходится с обещаниями "технокороля".
Что же у конкурентов? У Waymo в настоящий момент запущен сервис роботакси в аризоне и вовсю идет тестирование в Сан Франциско. GM Сruise также тестирует свое решение в Калифорнии. Количество миль на один отказ системы при тестировании настоящих компаний роботакси в Калифорнии представлено ниже (более детальные данные тут). Тесла таких данных не предоставляет, хотя возможностей нанять водителей у самой крупной в мире автокомпании по капитализации должно быть много.
Официальная позиция Waymo по Tesla FSD:
- Можете ли Вы сказать, что Ваша технология на порядки более продвинутая чем у крикливого конкурента с вводящим в заблуждение маркетингом?
- Да
Обещанная простыня цитат Маска с обещаниями.
Такое будущее мы уже видели: 30 лет назад Пол Верховен показал нам «Вспомнить всё», где персонаж Арнольда Шварценеггера едет по городу на такси, в управлении которого человек не принимает участия. И судя по количеству компаний, трудящихся над беспилотными шаттлами, мир скоро заполонят такие автомобили. В деле даже КамАЗ и Сколково! Не отстаёт и компания Zoox, принадлежащая Амазону: калифорнийцы показали почти готовое к производству роботакси. Дебютант представляет собой электрокар с симметричным однообъёмным кузовом длиной 3630 мм и раздвижными дверями автобусного типа.
Два электромотора (по одному на каждой оси) питаются от двух блоков тяговых батарей суммарной ёмкостью 133 кВт•ч. Полной зарядки должно хватить на 16 часов работы. Также Zoox оснащён системой сигнального оповещения и продвинутым светодиодным освещением.
По словам создателей, в беспилотнике применены более 100 инноваций в области безопасности, которых нет в традиционных автомобилях. Высота кузова достигает 1936 мм, а потолок усеян крохотными источниками света, имитирующими звёздное небо.
Беспилотник пятого уровня по периметру увешан сенсорами и видеокамерами, которые позволяют ему видеть обстановку вокруг себя в радиусе 150 м. Каждое из четырёх колёс поворачивается в разные стороны, а радиус разворота при этом не превышает 8,6 м. Плюс у электрокара Zoox нет передней и задней части — он умеет ездить в любом направлении со скоростью до 120 км/ч. При скромных габаритах интерьер рассчитан на четырёх пассажиров, каждый из которых может захватить с собой ещё и багаж. В салоне — эйрбэги, защищающие седоков почти со всех сторон, лаконичные диваны с ремнями безопасности, подлокотниками и подстаканниками, а также беспроводная зарядка для смартфона.
Собственно, никак до Гуанчжоу не доберусь, чтобы протестировать самому. Если кто будет неподалеку - приложение называется Weride Go.
Так же такое же запустили в г. Чанша, только уже под брендом Dutaxi.
Пока, естественно, под присмотром водителя, но скачать и пользоваться можно - чтобы просто оценить всю мощь прогресса
Хотя, зная что в Китае происходит с такими компаниями - им дадут годик поразвиваться, организуют холдинг, в который будет входить регуляторный орган, пара монстров рынка вроде Тенсента и Алибабы, дадут три охулиарда инвестиций и начнут клепать коммерческий продукт.
Мнение таксиста о роботакси
Здравствуйте, Олег!
Пожелавший остаться анонимным читатель прислал мне свои соображения эксперта по поводу массового распространения роботакси в России. Если коротко: есть весьма серьёзные препятствия, преодолеть которые роботам будет нелегко. Вот это письмо.
Регулярно читаю ваш ЖЖ и, в частности, ваши мысли по поводу скорой замены такси с водителем на беспилотное. Я уже около года серьёзно подрабатываю в такси «Максим» на своём авто, а поскольку за рулём голова относительно свободна, думаю в том числе и на эту тему. Пришел я к выводу, что очень многие аспекты и подводные камни этого процесса остались нерассмотренными (ну, или мне они нигде не попадались). Возможно, вам будет интересен взгляд изнутри.
Аспект 1, административный
Работа водителя, и тем более таксиста, к сожалению, практически невозможна без постоянного нарушения ПДД, хотя бы и по мелочам. При этом, насколько я понимаю, беспилотник в принципе не может быть запрограммирован на небольшие частичные нарушения: либо он нарушает, либо нет. Пример первый — узкая улица с одинарной сплошной разделительной линией. Справа припаркован автомобиль, с нарушением, но припаркован. Ну, или небольшое ДТП. Никто из водителей не будет ждать, когда же освободится проезд и можно будет ехать, не пересекая эту линию (да даже и двойную), все будут проезжать с нарушением.
Подозреваю, что автопилот просто встанет колом и будет стоять до упора. Будет ли доволен пассажир таким сервисом и возьмёт ли он такси с автопилотом второй раз? Второй пример — мне нужно подъехать к некоему зданию забрать пассажира, но все места заняты, встать негде. Мне ничего не остается, как встать вторым рядом с аварийкой и ждать клиента, ибо никто не пойдет меня искать за 200 метров, тем более, что дальше может быть обстановка ещё хуже. Что в такой ситуации будет делать автопилот, даже не представляю.
Пример 3 — плотный поток машин на главной, мне надо выехать со второстепенной. Меня, как правило, пропускают, даже без каких-то дополнительных действий с моей стороны, просто из вежливости. Кто будет пропускать беспилотник? Подозреваю, что никто, а многие будут ещё при этом злорадно улыбаться. И как себя будет чувствовать пассажир и водители, стоящие позади беспилотника? И еще: даже если ему уступят дорогу, поедет ли он? Ведь формально он создаст помеху авто, двигающемуся по главной, а он этого делать не должен и не может.
Пример 4 — я выехал справа на главную в первый крайний правый ряд, и мне нужно на отрезке 300-400 метров переместиться через ещё 2 ряда в четвертый крайний левый и повернуть налево. Сомневаюсь в реальности этого маневра автопилотом без формального нарушения правил. Думаю, таких вариантов можно еще набрать множество.
Аспект 2, психологический
По моим недолгим наблюдениям, есть категории пассажиров, которым в принципе по ряду причин беспилотник не подойдет. Есть категория пассажиров, просто не знающих конечного адреса, которые просто говорят, куда им надо (без точного адреса). Есть люди, которым надо несколько раз остановиться покурить, куда-то заехать по дороге, которые что-то забыли и им надо вернуться, которые просто любят поболтать с водителем и т.д. Случается, что приходится возить несовершеннолетних детей без сопровождения. Возможно ошибаюсь, но предполагаю, что родители предпочтут авто с водителем. Про угрозу, исходящую от вандалов, тут и говорить нечего, она очевидна. Явные наркоманы встречаются регулярно, а сколько еще неявных! Про людей, которые будут просто бояться и не доверять, тоже нет смысла говорить, они будут.
Аспект 3, технический
Отвратительная работа навигаторов или, скорее, проблемы с приёмом сигнала. Это происходит каждый день. Точность сигнала регулярно нарушается. Иногда на метры (а это важно во дворах), иногда на десятки метров (можно обнаружить, что ты едешь прямо по домам), иногда на сотни (это когда едешь посреди реки). Интересно, как поведет себя автопилот, когда обнаружит, что он прямо посреди водоёма? При поездках в некоторые деревни сигнал просто пропадает. Хотя возможно, что проблема самая решаемая из перечисленных.
Аспект 4, просто без названия
Нештатные ситуации, в который автопилот будет просто бессилен, по-моему. Например, гололед на подъеме в горку, глубокая колея где-то на проселочной дороге и еще бог знает что. Сюда же можно отнести и такой момент неопределенности, как гигантская парковка машин на 500 у торгового центра в час пик. Без прямой связи с клиентом и объяснений, где я, и что, и как, не обходится практически никогда. А еще некоторые крупные здания, имея, естественно, один адрес, занимают целый квартал и имеют по нескольку выходов на каждую из четырёх улиц. Каким образом клиент и такси будут отыскивать друг друга в такой ситуации (это если ещё GPS не косячит)?
И, наконец, последнее соображение. Насколько я понимаю, сейчас львиную долю рынка занимают агрегаторы, которые получают свой процент и не имеют особых забот при этом. Нет проблем ни с обслуживанием и ремонтом авто, ни с парковкой, ни с юридическими последствиями ДТП, всё ложится на водителя. Зачем кому-то брать на себя весь этот геморрой? Если бы ситуация была иной: вот он таксопарк с водителями, рембазой, медосвидетельствованием и прочим, а вот рядом такой же, но без водителей, тогда интерес понятен и очевиден. Но в конкуренции с агрегатором-то в чём выигрыш?
Не буду утверждать, что переход на такси-автопилот совершенно невозможен, но, на мой взгляд, это произойдет всё-таки не так скоро, и не везде, и не полностью. Чтобы всё это работало без проблем, нужен новый город, спроектированный именно под такой вид транспорта.
С уважением надеюсь, не зря отнял ваше время, Олег
