Особенностью тактики македонской, а затем эллинистической фаланги было дифференцирование оружия по рядам. Первые два её ряда состояли из тяжеловооруженных щитоносцев с одноручными копьями (причём до археологических находок ошибочно считалось, что копья гоплитов второго ряда были длиннее копий гоплитов первого ряда). Начиная же с третьего ряда воины несли сариссы — необычайно длинные копья с массивным противовесом-подтоком; соответственно таких воинов называли сариссофоры. Сариссы удлинялись с каждым рядом и доходили до 670 см, а вес их при этом (несмотря на крошечный наконечник) мог превышать 6 кг. Ударов своим оружием сариссофор не наносил, даже если бы управление сариссой и было осуществимо физически, то он в любом случае не мог видеть врага. Сариссофор обнаруживал противника осязательно, — тыкал копьем, пока оно не упиралась во что-то твёрдое, после чего начинал напирать, передавая таким образом давление на вражеские щиты не путём подталкивания вперёд своих товарищей из передних рядов, а непосредственно.

У легионеров Рима был пилум (или правильнее Hasta Pilum) — он состоял из древка и железного наконечника, тот наполовину всаживался в древко, так что общая длина копья составляла приблизительно 2 метра, масса 2-4 кг. При атаке солдаты метали копья в противника, и, даже если пилум не наносил непосредственных повреждений противнику, он застревал в щите, что создавало большие неудобства для противника. Помимо затруднений при движении с застрявшим в щите копьём, при переходе к ближнему бою легионер мог наступить ногой на древко и оттянуть щит противника вниз, открыв брешь для нанесения колющего удара мечом или копьём.

Главным оружием катафрактария был контос — огромное копьё, достигавшее у сарматов длины 4—4,5 м. Об этом копье пишет, например, Плутарх: «Ведь вся сила этой броненосной конницы — в копьях, у неё нет никаких других средств защитить себя или нанести вред врагу, так как она словно замурована в свою тяжёлую негнущуюся броню». Удары такого оружия были страшными: древние авторы сообщают, что эти копья могли пронзить насквозь сразу двух человек.

Самое, наверное, известное - турнирное копьё ланс — разновидность боевого кавалерийского копья, созданная специально для конной копейной сшибки в ходе рыцарского турнира. По традиционным условиям турниров, восходящим ещё к раннему Средневековью, предметом доблести считалось «преломить копьё» о противника. Однако сломать реальное боевое копьё, сделанное из древесины лиственного дерева (дуб, бук, клён, ясень), очень тяжело, для применения в турнирах изготавливались особые копья. Нередко они были полыми внутри, в древке делались пропилы, чтобы копьё ломалось под меньшей нагрузкой — к примеру, от средней силы удара в щит противника, при этом не пробивая его и не ломая. С той же целью наконечник турнирного копья выполняли корончатым, то есть тупым с небольшими зубцами — чтобы он не пробивал доспех, но и не соскальзывал в сторону при попадании.

Пики, упоминающиеся в Европе, как минимум, с XII века, в отличие от сарисс, не имели противовесов, ибо при отражении атаки кавалерии их тупой конец упирался в землю. За счёт применения наконечника минимального размера и изготовления древка из сравнительно лёгкого дерева, вес пик удерживался на уровне 4,5 кг, однако точка приложения этой силы имела рычаг порядка двух метров, что делало пику крайне неудобной для удержания. В бою с пехотой пикой не наносили ударов, её просто направляли на врага и наступали. Конец пики при этом зажимался под мышкой, только так её можно было удержать горизонтально. Либо, если пикинёры располагали кирасами (что стало обычным с конца XV века), тупой конец пики упирался в специальных держатель — «ток», приваренный к кирасе. Такой мерой удавалось достичь более жёсткой фиксации пики, что было важно при продавливании ею вражеских доспехов, и несколько увеличить её эффективную длину.

Пики использовались и в ХХ веке.