3. по итогу или не пашет вообще или чисто символически.

Возможно сам тип фрезы виде утиной лапки не подходит для целины.

Почему не плуг... или не плоскорез. Земля суглинок. Очень тяжелая. Основная проблема в том что это поле ранее обрабатывалось лет 15 назад. А потом было брошено . Это значительно хуже чем когда землю не трогали вообще. Плуг не вывозит просто за счет корней и твердости почвы . Плюс участок с приличным наклоном, что дает доп нагрузку.

Что делать если вы все же решили вспахать подобный сложный участок.

1. Точите фрезы. Я "точил" болгаркой примерно под 45градусов. Точил саму лапку(переднюю часть) и крепёж на фото видно.

2. Металлические колеса. без вариантов .

3. И самое главное вспашка идет ЗАДНИМ ходом. Включаете заднюю передачу и поехали. Фреза крутится все в туже сторону, она своего направления не меняет . НО трактор массой наваливается на фрезу и не даёт ей выпрыгивать из грунта. Сил у трактора достаточно. Конечно руку с ручки контроля глубины не спускайте.

Два прохода туда и обратно . Первый проход обычным передним ходом на первой на высоких оборотах двигателя. Разбиваем комки и корку если можно так сказать. И без разворота едем задним ходом и уже разбиваем грунт.

Не обольщайтесь. Целину за два прохода привести в приличный вид скорее всего не получиться. Я дела под засевку травы мне достаточно 10-15 см . Если вы хотите на штык. Придется повозиться. Но для целины и на большом тракторе придется повозиться. Так что МТ-110 не идеально конечно, но подходит для возделывания почв и со своей задачей справиться. Не быстро . Но лучше чем в ручную.
2025г.

К счастью, сил этого двигателя оказалось достаточно, что-бы поворачивать раму.

Больше в рулевом механизме ничего не изменилось, абсолютный энкодер AS5600 так же остался и можно поворачивать сочленение рамы на определенный угол или ставить в нулевое(прямое) положение автоматически. Тут мне удалось даже оседлать PID регулятор, что-бы угол поворота был тот, который, мне необходим. В отличии от PID регулятора ,который, я хотел использовать в РКПП. Там меня ждал крах, перерегулирование, вечный маятник вилок переключения, но сдавать назад уже поздно. Выкинул коллекторные моторы, и поставил шаговые двигатели с редукторами.

Теперь я могу управлять вилками переключения как хочу. На видео ниже, как раз момент тестирования переключения на разные передачи. Блок управления состоит из Arduino и двух драйверов шаговых двигателей, так же имеется отслеживание положения и калибровка по потенциометрам находящихся на коробке с завода.

Что же по двигателю? Как управлять газом? Тут пришлось подумать и "поженить" две сервы с карбюратором, одна управляет заслонкой газа, другая заслонкой воздуха, вроде они именно так и называются.

И видео работы конечно этого чуда. Но если честно, не сильно нравится это механизм. Возможно буду переделывать. И видео работы.

С двигателем ничего делать не пришлось. Пока не пришлось. Единственная проблема была в проводах, которые, шли на стартер, оказались китайской подделкой, хотя казались толстыми, но не хватало, что-бы прокрутить стартером в момент компрессии в цилиндре. Поменял на провода от старого сварочного аппарата, которым, уже давно не пользуюсь и дело пошло. На видео ниже момент проверки стартера, проверка включения ,выключения электромагнитной муфты, которую, пожертвовал старый насос кондиционера от какого-то автомобиля и теперь это муфта управления гидронасоса, что-бы не создавать лишнюю нагрузку на двигатель. Генератор так же включается по кнопке, что полезно когда заводишь двигатель на холодную.

Про программную часть пока не буду писать, так как она постоянно меняется, приходится постоянно переписывать, не ожидал, что будет так тяжело) Но мне нравится, кайф) Но думаю, что самое тяжелое уже позади за 50% до готового решения уже перевалил, можно делать крепления под аккумулятор, блоки управления, просить нейросеть нарисовать какой ни будь внешний вид и естественно будут появляться мелочи и мелочи, которые, надо делать и устранять, даже сейчас, понял, что гидробак то тоже надо) В общем, как-то так, извините за сумбурный набор слов в некоторых местах, готов выслушать критику, советы) До встречи, но уже быстрее, не через 6 месяцев)