Ну и я, собственно, об этом как-то не забыл и в итоге год-два назад купил Raspberry Pi 3, Arduino-к, всяких еще железок, почитал про программирование, создание сайтов и ОС Linux и замутил свою метеостанцию-тире-систему-оповещения с маджонгом и гейшами. О чем и речь. :)

Кота нет, поэтому сервер (в старой стойке)

Часть первая, теоретическая

Позволю себе процитировать Вики еще раз.

Радиоактивное заражение происходит при:
- выпадении радиоактивных веществ из облака ядерного взрыва и наведённой радиации, обусловленной образованием радиоактивных изотопов в окружающей среде под воздействием мгновенного нейтронного и гамма-излучений ядерного взрыва; поражает людей и животных главным образом в результате внешнего гамма- и (в меньшей степени) бета-облучения, а также в результате внутреннего облучения (в основном альфа-активными нуклидами) при попадании радиоизотопов в организм с воздухом, водой и пищей.
- техногенных авариях (утечках из ядерных реакторов, утечках при перевозке и хранении радиоактивных отходов, случайных утерях промышленных и медицинских радиоисточников и т. д.) в результате рассеяния радиоактивных веществ; характер заражения местности зависит от типа аварии.

В итоге имеем реальную возможность получения дозы, даже не находясь в непосредственной близости от места аварии. Шансов - копейки, конечно, (сам их оцениваю как крайне маловероятные) но сами понимаете, практика показывает, что все же они существуют (ссылка на статью на ria.ru). Потому будем считать, что сподвиг меня на создание сего хозяйства спортивный интерес и немножко - желание быть в курсе. В первых рядах, так сказать.

А всем скептикам и уверенным в собственной безопасности - просьба выслать мне контакт того, с кем они договорились, что с ними уж точно такого не произойдет.:)

Часть вторая, железная

Для реализации нам понадобится 2 устройства: 1. датчик, установленный в месте, подверженном стихиям (т.н. "балкон"); 2. сервер в более миролюбивой обстановке -  дома, на шкафу, куда пока не могут добраться дети и не хочет добираться жена. Датчик должен быть установлен в месте, омываемом дождями и обдуваемом ветрами - чтобы собирать на себя все, что находится в атмосфере.

Датчик

Состоит из

- счетчика Гейгера на трубке M4011, как пишут о нем в сети:

Both beta and gamma radiation detetion.
Working Voltage: 380-450V
Working Current: 0,015-0,02 mA
Sensivity to Gamma Radiation: 0.1 MeV
Working Temperature Range: -50 +60 С
Length: 88mm
Diameter: 10mm

- Датчика температуры и влажности DHT-21

- Беспроводного модуля nRF24l01

- Китайской Arduino UNO

- Канализационной трубы

Фото вместо тысячи слов

Конструкцию нельзя назвать полностью герметичной. Место выхода кабеля залито герметиком, но, думаю воздух проходит. Проблем не было. Полностью герметичная труба, возможно в какой-нибудь жаркий (ха) летний день вытолкнула бы заглушку.

Сервер

Состав сервера

- Raspberry Pi 3 с ОС Raspbian

- Беспроводной модуль nRF24l01

- Датчик давления BMP 280

Фотка сервера уже была.

Логическая схема такая

Часть третья, софтовая

Софт:

- Скрипт, принимающий данные с беспроводного модуля

- Скрипты, формирующие картинки для сайта

- Сайт с историческими данными и текущими показаниями датчиков

- OpenHAB

- notifyMyAndroid (платная, на Андроид смартфоне)

Листингов программ здесь не будет. То, что все это у меня работает - это счастливая случайность, а не результат вдумчивого написания кода профессионалом.)) (Ну если кому-то нужен говнокод, лично вышлю).

Расскажу общую логику работы.

Счетчик Гейгера выдает импульсы при пробое в трубке. Чем больше высокоэнергетических частиц попадает в трубку, тем больше пробоев в трубке. Импульсы поступают в Adruino UNO. Adruino UNO считает импульсы в течении 5 минут. По прошествии 5 минут отсылает количество импульсов вместе с текущей температурой и влажностью через беспроводной модуль nRF24l01 (кстати, знаете почему я так уверенно каждый раз пишу этот набор букв и цифр? потому что я ЗАТРАХАЛСЯ с модулем, простите). Скрипт на сервере принимает количество импульсов трубки, температуру, влажность и пишет в MySQL.

Далее OpenHAB путем периодического запуска скрипта чтения из БД, мониторит базу данных и если последнее значение радиации больше 0,5 мкЗв/ч, то через сервер notifyMyAndroid отправляется сообщение на смартфон. Смартфон пищит, я боюсь. Это то, что касается системы предупреждения о БП.

И все-таки пару скриптов OpenHAB'a - с чем пришлось помучаться, т.к. вообще не понимал как это работает.

Итем:

Number weather_rad "Радиация: [%.2f мкЗв/ч]" <temperature> (weather, radiation) {exec="<[php@@/path/to/php/script/script.php:10000:JSONPATH($.rad)]"}

Правило:

rule "Radiation alarm"
when
Item weather_rad received update
then
if (weather_rad.state > 0.5)
{
notifyMyAndroid("xxxxxxxxxxxxxxxxxxx", "Квартира", "Повышенный уровень радиации")
}
end

Что касается вывода информации для просмотра всеми.

Специальный php-скрипт генерит картинки для сайта:

И для (когда-то) автоматической публикации в Instagram (старая картинка):

На сайте также есть возможность посмотреть исторические данные - уровень радиации, влажность, температуру, давление. Реализовано на Highstock.

Данные о радиации кстати, занятные. Если интересно - могу замутить небольшой пост о том, как я проводил анализ.

Всем спасибо, мирного неба, стабильного коннекта и мягких котиков.

2. В проекте robot создаём программу, скажем, main на языке SFC (Файл->Новый):

По умолчанию Isagraf предлагает создать программу на языке FBD и неспроста - большинство предпочитает именно FBD. FBD это схема, похожая на электрическую схему на микросхемах, видимо это и привлекает мириады радиолюбителей. Но даже если вы хорошо читаете такие схемы, реализовать робота на FBD не получится так красиво, как на SFC. Поэтому всё-таки SFC.

3. Теперь щёлкаем по main и открываем окно SFC-редактора:

Что такое, скажете вы. У вас в окне появился только один квадратик и больше ничего! А здесь много квадратиков крестиков. Всё верно, просто я выложил скрин уже готовой программы, благо она невелика.

Квадратики - это шаги. Крестики - переходы из текущего шага в следующий, нижний шаг. Самый верхний шаг обведён двойной рамкой, это т.н. шаг инициализации, в нём оказывается программа при запуске. После каждого шага обязательно следует переход, таковы правила стандарта.

Но где же здесь логика управления роботом? А логику надо вбить в шаги и переходы методом двойного клика по ним. При этом справа выскакивает текстовый редактор:

3.1 Вы видите текст

ACTION (P) :

do_left:=false;

do_right:=false;

do_up:=false;

do_down:=false;

END_ACTION;

который следует ввести в первый шаг (пока не надо, потом). Шаг это код на языке ST, похожем на Паскаль. Тут видно, что переменным do_* присваиваются логические нули (если не знакомы с двоичными/булевскими переменными, то лог.ноль это false (ложь), а лог. единица это true (истина)). А что такое ACTION() легко ищется в мануале изаграфа. Если коротко, действия шагов могут быть импульсными ( читай однократными, внутри ACTION (P) как у нас) или 'несохранёнными' (ACTION(N)). Я не знаю почему их назвали несохранёнными, но суть в том, что код внутри ACTION(N) будет молотить постоянно, пока шаг активен. Вернее даже не постоянно, а с частотой цикла исполнения программы. Т.е. если цикл нашей программы 10 мС, а шаг продержался активным 1 сек, то ACTION(N) успеет отработать 100 раз.

Но как удерживать шаг в активном состоянии? Для этого служит переход под шагом. Если переход заперт, шаг продолжает выполняться. Если переход открыт, то активность получает следующий шаг и т.д.

Теперь про переходы. Если переход пуст, т.е. в нём не прописано никаких условий, то он всегда открыт. В противном случае анализируется условие, прописанное в переходе и по нему уже выясняется - открыт или заперт.

3.2 Набейте скелет программы, чтобы он выглядел так, как на предпоследнем скрине. Просто введите пустые шаги и переходы. Если программу оставить в таком виде, то она тоже будет работать, в каждом цикле переходя на следующий шаг и так по кругу, ведь все переходы по умолчанию разрешены. Там, где переходы расходятся параллельно, программа пойдёт по первому (левому) пути, т.е. будут поочерёдно исполняться шаги 1 и 2. Попробуйте проверить программу, нажав на красную галочку "Проверка программы". Должен отработать генератор кода и выдать подобное сообщение:

3.3 Теперь наберите следующее содержимое шагов и переходов:

Шаг 1:

ACTION (P) :

do_left:=false;

do_right:=false;

do_up:=false;

do_down:=false;

END_ACTION;

Переход 1:

cmd=CMD_LEFT

Переход 2:

cmd=CMD_RIGHT

Переход 3:

cmd=CMD_UP

Переход 4:

cmd=CMD_DOWN

Шаг 2:

ACTION (P) :

do_left:=true;

END_ACTION;

Шаг 3:

ACTION (P) :

do_right:=true;

END_ACTION;

Шаг 4:

ACTION (P) :

do_up:=true;

END_ACTION;

Шаг 5:

ACTION (P) :

do_down:=true;

END_ACTION;

Переход 5:

cmd<>CMD_LEFT

Переход 6:

cmd<>CMD_RIGHT

Переход 7:

cmd<>CMD_UP

Переход 8:

cmd<>CMD_DOWN

3.4 Если теперь проверить программу, то генератор выплюнет кучу ошибок. Это от того, что переменные cmd, do_left, do_right и др. не были созданы заранее. Это в php и js переменные создаются автоматом, а тут их надо явно прописать в словаре. Переменные следующие:

- cmd - переменная, в которую через веб-сервис прилетает код команды от 1 до 4. Чтобы не оперировать не этими числами, а более читаемыми наименованиями, я завёл 4 макроопределения: CMD_LEFT, CMD_RIGHT, CMD_UP, CMD_DOWN и присвоил им значения от 1 до 4 (аналог #define в С);

- do_left ... do_down - булевские переменные, каждая из которых отвечает за свой дискретный выход, управляющий соответствующим моторчиком, рулём или чем-то там ещё);

Открываем словарь и вводим макроопределения:

Затем переменную-команду:

И, наконец, выходы (эти переменные надо создавать с атрибутом 'выход'):

Обратите внимание, что переменные do_* должны быть глобальными (т.е. видными из всех программ, если бы их было несколько), иначе Isagraf не позволит привязать их к выходам GPIO.

Если теперь сделать проверку программы, то хоть все переменные созданы, но Isagraf сообщит о том, что переменные do_* объявлены как выходы, но к физическому выходу не привязаны.

Есть в isagraf-е такое понятие - плата ввода-вывода. Щёлкнем по пиктограмме "Соединения ввода/вывода" в окне программ. У вас окошко будем пустым, а я уже забил туда 2 платы:

Верхняя gpioconf это даже не плата как таковая, а средство для настройки GPIO, т.к. это ужасно универсальный разъём и входы-выходы можно компоновать как угодно. На последней картинке видно, что параметр mode0_7 (настройка для первых 8-ми ножек GPIO) содержит 4 символа 'O' в начале. Это означает, что первые четыре ноги GPIO сконфигурятся как дискретные выходы. Что означают другие символы, можно посмотреть двойным кликом по плате и затем нажав кнопку Замечание.

А вот плата gpio_do это самая что ни на есть настоящая плата:

На неё и приходят наши выходные сигналы.

По завершению ввода плат и привязки сигналов нужно проверить программу и избавиться от возможных ошибок.

4. Теперь откроем окно опций компилятора (окно "Программы"->Создать->"Опции компилятора") :

Вот так оно должно выглядеть.

А теперь опции выполнения (окно "Программы"->Создать->"Опции выполнения приложения"):

Здесь вводим время цикла программы в мС.

А теперь пробуем не проверить, а создать приложение (окно "Программы"->Создать->"Создать приложение").

Ошибок быть не должно.

5. Прежде чем грузить приложение в контроллер, его можно погонять на симуляторе (я нарочно поставил галочку напротив симулятора в опциях проекта п.4). Запустив симулятор и расположив окна наглядным образом можно погонять робота туда-сюда и буквально увидеть как работает программа:

Гонять робота можно открыв словарь и записывая значение переменной cmd двойным кликом по ней. Другого способа пока нет, т.к. web-морду мы пока ещё не прикрутили. Но всё равно интересно!

Продолжение следует. В следующем посте нарисуем веб-интерфейс, сконпонуем его с isagraf-проектом и зальём в малину.

Это тоже по сути своей комп примерно такого же размера как малина (если не считать конструктив), CPU ARM 600мГц, 512мБ RAM, в общем похож на старую версию R-PI. Он давно валяется и никто не помнит почём его брали. В инете у всех все цены по запросу, как сговорились. Вот [здесь](http://www.dom-intel.ru/magazin/oborudovanie/kontrollery/bec...) не постеснялись обозначить цену на похожий, но более слабый комп: без малого 110 косарей просят на момент написания поста!

Ладно, к чёрту Beckhoff, есть у меня где-то наш аналог - питерский [fastwel]l(http://www.fastwel.ru/products/fastwel-io/programmiruemye-ko...). Не поленился, нашел, вот он:

Тут тоже arm на 600мГц, памяти сколько не помню, а эзернета вообще нет, не говоря про wifi. Но всё равно будем считать где-то рядом с малинкой. В районе 40 тыр, если мне гастрит не изменяет, стоили они год назад (уточнил - 41726 с ндс). Плюс срок поставки примерно месяц, т.к. в питере только магазин, а производят их сами понимаете где. Вот так то.

Можно поискать и найти у нашего, к примеру овена, ПЛК в разы дешевле, но я искал с соизмеримыми с малиной параметрами, поэтому прочее не в счёт.

К чему я это? Я, повторюсь, спец по автоматике, поэтому смотрю на малину как на ПЛК - программируемый логический контроллер. И поэтому искал похожее на рынке ПЛК. Если оценивать малину как медиаплейер, то, возможно, на рынке медиа-девайсов она будет не так выгодна, не знаю ибо не меломан.

Итак, ПЛК - это тот ракурс, в котором мне хотелось бы посмотреть на сей сабж в свете его технико-экономических достоинств.

Что можно сотворить из маленького шустрого ПЛК не сразу окинешь взглядом. Тут, как говорится, редкая птица до середины долетит. Можно очертить только сферически - хобби-конструирование (роботы, самолётики и тп) ну и всякая разная домашняя автоматизация. Промышленную не рассматриваю, т.к. могут полететь помидоры, зачем мне это (я хоть и сравнивал по ценам с бэкхоффом, но прекрасно понимаю, что малину как она есть в шкаф промобъекта никто не поставит, 'не положено' как в армии говорят).

А раз домашняя, то малина в двойном плюсе и вот почему. Первый плюс - малую цену - мы уже видели.

Второй плюс. Обладая высокой производительностью, мы получаем доступ к классу средств разработки для дорогих и 'настоящих' ПЛК. Я имею в виду языки программирования стандарта МЭК 61131-3 :

На картинке выше среда разработки CODESYS, в которой можно кодить как раз на таких языках.

С++ или МЭК?

Чем языки МЭК лучше С++ или питона, спросят многие. Ну, если программа простая, просто ножками подёргать для курсовой, то ничем не лучше. Но сложная программа (читай - прикладная, т.к. любой практически ценный труд неизбежно обрастает сложностями) требует от разработчика продвинутых навыков и хороших средств отладки. Матёрый программер справится и на gcc, кто бы спорил. Но если человек хочет за неделю вкурить теорию и через две уже что-то получить на выходе, то подобные инструменты ему, как говорится, доктор прописал. Т.е. если есть некий порог вхождения, то для МЭК он заметно ниже.

Это можно почувствовать на таком примере. Допустим, вы приобрели малину и захотели создать простейшую C-программку, мигающую светодиодом:

#include <gpio.h>

int main(void) {

bool led;

gpio_init(/*здесь должны быть данные инициализации ножек GPIO*/);

while(1) {

gpio_write_do(1 ,led);

led = !led;

usleep(100);

}

return 0;

}

Этот код 10 раз в секунду изменяет состояние 1-го пина GPIO. Если вы никогда не программировали на С, то тут мало что понятно. А что писать в строке gpioInit вместо комментария непонятно вообще никому, кто не ознакомился со спецификой библиотеки поддержки GPIO.

Теперь вот как это может выглядеть на мэковской FBD-диаграмме:

Ну вот, совсем другое дело. Тут три функциональных блока:

- gpio_init настраивает режимы входов-выходов GPIO;

- blink генерит мигающий (1/0) сигнал;

- gpio_do итак понятно что делает;

Всё-таки в визуальном программировании что-то есть, особенно если учесть то, что среда разработки сама позаботится о компиляции и загрузке программы в ПЛК, а хелп (подсказку) по используемым функциональным блокам (тот же gpio_init) можно получить двойным кликом тут же, не отходя от кассы. А в процессе работы это окно открывается под отладчиком и значения всех переменных видны. А кроме FBD (язык блочных диаграмм) в МЭК-овской среде можно использовать похожий на Паскаль ST (структуированный текст) и/или SFC (язык последовательных диаграмм, на котором можно делать ну очень сложные и ветвистые проги). И это ещё не все языки МЭК...

В общем, МЭК или не МЭК решайте сами.

МЭК для малины

МЭК 61131-3 он конечно один, но реализаций много. Некоторые производящие ПЛК фирмы даже разработали свои среды для программирования своих изделий. Как правило там всё ограничивается FBD. Но это к слову, т.к. для малины варианта всего 2 - либо используем CodeSys, либо что-то другое.

1. CodeSys (cds)

Фирма S3 разработала МЭК-совместимую среду программирования, по навороченности соизмеримую с MS Visual Studio. Но, в отличии от MS, раздаёт её БЕСПЛАТНО.  Хотя, это как сказать бесплатно, сам-то компилятор (интегрированная среда разработки - IDE) бесплатный, зато ПЛК платные. Производители ПЛК, если хотят сделать свой продукт программируемым в CodeSys, платят денежку S3. И, разумеется, закладывают эту денюжку с стоимость ПЛК. Но в случае с малиной схема другая. Тут уже сами S3 сделали таргет (target - среда исполнения программ на уровне ПЛК) для малины и раздают его за небесплатно (по-моему, 50 евро цена вопроса). Т.е. имея в руках малину запустить в ней CodeSys-ную прогу не получится, если перед этим не запустить на малине codesys-таргет.

На самом деле тут всё довольно просто делается, вот [здесь](http://www.asutp-volgograd.com/blog/raspberry-pi-codesys-int...) популярно об этом рассказано.

2. Что-то другое это ISaGRAF

Сразу признаюсь, статья заказная. Сам себе заказал с целью ознакомить малиноводов именно с этим вариантом. Был (и есть) такой продукт ISaGRAF. Эта среда программирования ПЛК во многом аналогична CodeSys-у, до недавнего времени этот продукт даже доминировал на рынке, но в последнее время чаша весов CodeSys, по-моему имху, перевесила. Суть в том, что разработчики ISaGRAF, строго говоря, не брали денег с производителей ПЛК за доступ к себе и вся тайная кухня для портирования таргета у них, в отличии от CDS, открыта (по крайней мере до версий 3.Х). Зато IDE (пользовательская среда разработки) платная.

В настоящее время ISaGRAFы доразвивались до 6 версии и, если не ошибаюсь, восприняли схожую с CDS стратегию на 'бесплатную' IDE.

Не одну собаку съемши на изаграфе, могу посоветовать поюзать всё-таки изаграф в его 3 версии, т.к. последующая гигантомания версий 5 и 6 (4 кривая и не в счёт) простому любителю малины вроде как ни к чему.

Схема работы по данному варианту следующая:

- [качаем](http://homeasutp.ru/viewtopic.php?id=9) таргет;

- пишем его SD-карточку и вставляем в малину (записать образ на SD можно [программой  Win32DiskManager](https://sourceforge.net/projects/win32diskimager) );

- покупаем изаграф 3.5 и работаем, либо [скачиваем](http://homeasutp.ru/viewtopic.php?id=9) оценочную версию и тоже вполне себе работаем;

- быстрый старт описан [здесь](http://homeasutp.ru/viewtopic.php?id=3);

Можно написать не только прогу для малины, но и сделать доступ через веб с кнопками, индикаторами и трендами. Т.е. малина работает как сервер apache (он там и есть), а вы можете обратиться к ней по ip (через wifi или провод) и увидеть что происходит в вашей суперсистеме в браузере компа, планшета или (если зрение позволит) мобильника. Графика векторная (svg)! И не только видеть, но и управлять:

Правда для этого придётся задействовать javascript.

Плюс данного варианта ёщё в том, что этот  таргет не боится случайного отключения. Эта проблема решена за счёт выбора ОС, там и там линукс, но в первом случае (CodeSys) это Raspbian, а в случае ISaGRAF это TinyCore, который целиком сидит в RAM и обращений к SD не требует.

Подключение малины к 'чем-нибудь поуправлять'.

Вот тут может быть большая засада если нет достаточных познаний в схемотехнике.

Есть разъём GPIO, на который можно выдавать управляющие сигналы или снимать состояния сигналов входных. В штатном варианте это только дискретка, т.е. выдать/принять логический ноль (0 вольт) или единицу (3,5 вольт). Аналоговых сигналов как таковых на нём нет, разве что в качестве аналоговых выходов использовать 2 выходных канала ШИМ с RC-фильтром. Сигналы маломощные, выходят они прямо с ножек процессора без какой-либо защиты и гальваноразвязки. Так в серьёзных ПЛК не делают, по этому я и упоминал про то, что нельзя малину сразу в промшкаф.

Если малина встроена в робот, машинку или беспилотник, то вопросов нет. Но если подключить к GPIO другие устройства со своими цепями питания или даже провод длиной несколько метров, то разница потенциалов или наводки с проводов могут запросто выжечь проц. В таких случаях подключать сигналы к GPIO нужно используя развязку по подобной схеме:

А что делать, если нужно опросить аналоговые сигнале, например сопротивления датчиков температуры? Или если требуемое количество сигналов превышает 27 дискретных входов/выходов разъёма GPIO? Тогда самое время освоить шину АСУТП всех времён и народов modbus, благо это всего два провода интерфейса RS485. Про modbus очень много есть в сети, применительно к малине могу только дать ссылку на такие вот свистушки:

Этот порт 485-го интерфейса можно заказать на [aliexpress](https://ru.aliexpress.com/item/Free-Shipping-USB-to-RS485-48...) по цене ниже $1. Т.е. сама малина по rs485, а значит и по modbus работать не сможет, для подключения к modbus нужно вставить в USB указанный адаптер. Далее подключаем двумя проводами малину к modbus-совместимым устройствам ввода вывода. Таких устройств на одной линии может висеть много, главное чтобы все они поддерживали работу на одной и той же скорости передачи данных. Самые асутп-шные скорости это 9600 и 19200 бит в секунду. Но если к одной скорости прийти не удаётся (например одни девайсы понимают только 9600, а другие только 38400), то придётся организовывать 2 сегмента modbus и закупить 2 usb/rs485 порта.

Вот типичный представитель самой демократичной на данный момент [линейки](http://icpdas.ru/) устройств ввода-вывода для modbus:

Хотя, если порыться на китайской барахолке, то наверняка можно найти ещё более демократичные клоны.

Чем хорош модбас - по двум проводам можно контролировать серьёзные количества сигналов, что немаловажно для умнодомашних приложений.

Ну и в качестве тоста на посошок. Использовать малину в качестве ПЛК нужно и можно, но осторожно, если использовать GPIO.

Тем более весь высокотехнологичный инструмент есть, нужно только помнить о его наличии).

Это тоже по сути своей комп примерно такого же размера как малина (если не считать конструктив), CPU ARM 600мГц, 512мБ RAM, в общем похож на старую версию R-PI. Он давно валяется и никто не помнит почём его брали. В инете у всех все цены по запросу, как сговорились. Вот [здесь](http://www.dom-intel.ru/magazin/oborudovanie/kontrollery/bec...) не постеснялись обозначить цену на похожий, но более слабый комп: без малого 110 косарей просят на момент написания поста!

Ладно, к чёрту Beckhoff, есть у меня где-то наш аналог - питерский fastwell. Не поленился, нашел, вот он:

Тут тоже arm на 600мГц, памяти сколько не помню, а эзернета вообще нет. Но всё равно будем считать где-то рядом с малинкой. В районе 40 тыр, если мне гастрит не изменяет, стоили они год назад (уточнил - 41726 с ндс). Плюс срок поставки примерно месяц, т.к. в питере только магазин, а производят их сами понимаете где. Вот так то.

Можно поискать и найти у нашего, к примеруБ овена ПЛК в разы дешевле, но я искал с соизмеримыми с малиной параметрами, поэтому прочее не в счёт.

К чему я это? Я, повторюсь, спец по автоматике, поэтому смотрю на малину как на ПЛК - программируемый логический контроллер. И поэтому искал похожее на рынке ПЛК. Если оценивать на малину как медиаплейер, то, возможно, на рынке медиа-девайсов она будет не так выгодна, не знаю ибо не меломан.

Итак, ПЛК - это тот ракурс, в котором мне хотелось бы посмотреть на сей сабж в свете его технико-экономических достоинств.

Что можно сотворить из маленького шустрого ПЛК не сразу окинешь взглядом. Тут, как говорится, редкая птица до середины долетит. Можно очертить только сферически - хобби-конструирование (роботы, самолётики и тп) ну и всякая разная домашняя автоматизация. Промышленную не рассматриваю, т.к. могут полететь помидоры, зачем мне это (я хоть и сравнивал по ценам с бэкхоффом, но прекрасно понимаю, что малину как она есть в шкаф промобъекта никто не поставит, 'не положено' как в армии говорят).

А раз домашняя, то малина в двойном плюсе и вот почему. Первый плюс - малую цену - мы уже видели.

Второй плюс. Обладая высокой производительностью, мы получаем доступ к классу средств разработки для дорогих и 'настоящих' ПЛК. Я имею в виду языки программирования стандарта МЭК 61131-3 :

На картинке выше среда разработки CODESYS, в которой можно кодить как раз на таких языках.

С++ или МЭК?

Чем языки МЭК лучше С++ или питона, спросят многие. Ну, если программа простая, просто ножками подёргать для курсовой, то ничем не лучше. Но сложная программа (читай - прикладная, т.к. любой практически ценный труд неизбежно обрастает сложностями) требует от разработчика продвинутых навыков и хороших средств отладки. Матёрый программер справится и на gcc, кто бы спорил. Но если человек хочет за неделю вкурить теорию и через две уже что-то получить на выходе, то подобные инструменты ему, как говорится, доктор прописал. Т.е. если есть некий порог вхождения, то для МЭК он заметно ниже.

Это можно почувствовать на таком примере. Допустим, вы приобрели малину и захотели создать простейшую C-программку, мигающую светодиодом:

#include <gpio.h>

int main(void) {

bool led;

gpioInit(/*здесь должны быть данные инициализации ножек GPIO*/);

while(1) {

gpio_write_do(1 ,led);

led = !led;

usleep(100);

}

return 0;

}

Этот код 10 раз в секунду изменяет состояние 1-го пина GPIO. Если вы никогда не программировали на С, то тут мало что понятно. А что писать в строке gpioInit вместо комментария непонятно вообще никому, кто не ознакомился со спецификой библиотеки поддержки GPIO.

Теперь вот как это будет выглядеть на мэковском языке FBD:

Я думаю, комментарии излишни.