UrchinBot - робот, созданный по мотивам обитателей морских глубин
На теле робота расположены 5 гибких щупалец и 10 твердых отростков. Конечности приводятся в движение с помощью мягких актуаторов.
Робот-шалунишка
Этот робот ходит по очень тонкому льду
Активный экзоскелет-позвоночник
Всем привет.
Давно не было что-то постов про самодельные макеты и прототипы экзоскелетов. Надо чуть поправить сие.
Напомню что до это было уже выложено несколько инструкций.
1. Инструкция по сборке простого экзоскелета (часть 1)
2. Инструкция по сборке простого экзоскелета (часть 2)
3. Тяжёлый силовой экзоскелет (часть 1)
4. Тяжёлый силовой экзоскелет (часть 2)
5. Делаем пневмомускулу.
6. Нейропривод
Всё это канеш далеко до того что нужно, но хоть что то.
Теперь же попробую рассказать как делается прототип экзоскелета позвоночника. Причем активного, то есть с приводами.
Первый пассивный вариант был так себе, но позволил определить что вообще нужно и как это должно выглядеть. Делался из говна, палок и синей изоленты. На нем вместо приводов была пружина, которая пронизывала весь позвоночник и возвращала его в нормальное стоячее состояние. Выглядело это вот так.
Позже я решил немного улучшить тот пассивный макет, добавив туда приводы, которые по сути играли роль пружин переменной жесткости. Каркас почти не поменялся, но делался с нуля. Все тот же широкий алюминиевый профиль 40 на 20 мм. Широкий он потому нужна большая площадь передачи усилия в спину и от спины в скелет. Если делать из узких элементов то где то такой скелет обязательно будет больно врезаться в спину.
Дабы чуть по экономить место я решил клапана и часть элементов впилить внутрь каркаса. Также было решено отказаться от массивных подшипников. Все вращение осуществлялось на стальных уголках, через которые были продеты болты на на 6 мм.
На другой стороне ставим блокировочные элементы. Они нужны чтобы позвоночник гнулся только в одну сторону. На самом деле они поставлены немного под углом и это позволяет гнуться позвоночнику немного и в обратку. Блокировочные элементы сделаны из профиля 20 на 20.
Смотрим чтоб всё хорошо сгибалось, но при этом в обратную сторону срабатывал стопор. Спина гнется в обратную сторону, но лишь чуть и это скорее нужно для более точного обхвата и передачи формы спины.
Устанавливаем в пропилах клапана. Клапана у меня всегда одни и те же - от полуавтоматической сварки. Уже много лет показывают себя очень хорошо и спокойно держат до 6-7 атмосфер. Управляются с 12 вольт и имеют хорошую обмотку в отличии от более мелких которые греются при долгой работе.
Сейчас им уже найдены более лёгкие аналоги.
Из каждого клапана выходит по 2 трубки на 6 мм. Изначально думалось ставить 3 привода поэтому там стоят 6 клапанов, но в итоге все сократилось до 1 общего привода и нужно было всего 2 клапана - на впуск и выпуск воздуха. Остальные клапана позже снял.
Теперь самое важное - приводы. В качестве приводов тут лучше всего подходили мои пнемомускулы так как они по сути и являются пружиной с изменяемым коэффициентом жесткости. Жесткость тут напрямую зависит от давления.
Приводы протягиваются от самого верхнего позвонка и до низа. Кривость тут потому что болты пока не затянуты - нужно же всё настроить и подогнать. Важно чтобы приводы в расслабленном состоянии позволяли нормально сгибаться позвоночнику.
Добавляем пневматику, состоящую из мелкого компрессора, ресивера, модуля реле (для управления . Роль накопителя тут играла роль та мелкая бутылка) Давление мелкое и нужно было что-то лёгкое, так что вот такое решение было оптимальное.
Крепиться всё это добро должно портфельными шлейфами. Тут чем больше, тем лучше, но 4 хватило бы.
В итоге получилось вот такое. Модуль реле тут лучше видно. Вон это 4 синих блока. Работать это должно от внешнего источника ибо прототип и нужно ещё пилить и пилить.
А вот небольшое видео с тестом гибкости и как оно вообще в живую выглядит. К сожалению, я так и не довёл всё до конца и пришлось этот позвоночник разобрать. Всё это весело примерно 1.5 килограмма. Может чуть больше, может чуть меньше.
Вроде бы всё.
Спасибо за внимание.
Не забываем подписываться на сообщество
А ещё есть дискорд https://discordapp.com/invite/pMZN7TM !
В Питере шаверма и мосты, в Казани эчпочмаки и казан. А что в других городах?
Мы постарались сделать каждый город, с которого начинается еженедельный заед в нашей новой игре, по-настоящему уникальным. Оценить можно на странице совместной игры Torero и Пикабу.
Реклама АО «Кордиант», ИНН 7601001509