Делаем пневмомускулу. ⁠⁠

Хаюшки всем.
Немного затянул, но всё же как обещал инструкция по сборке пневмомускулы.  Несмотря на простоту эта штука является лучшим приводом для экзоскелетов и подобных устройств. Да, это лучше сервоприводов по энергоэффективности и цене. Но имеет один очень серьезный недостаток -нелинейность зависимости силы от давления, т.е. сложно выделить какое то промежуточное значение в силе и ходе в котором она будет работать.
Но для экзоскелетов, где ход управляется человеком напрямую и им же корректируется, это уже не проблема.

Эта мускула имеет очень широкий диапазон рабочего давления и вообще очень удобна для экспериментов!

Приступим!

Нам понадобится нейлоновая оплетка от проводов как можно более широкого диаметра.

Длину подбираем уже под мышцу. Оптимально делать от 10 до 40 см. Сокращаются они примерно на 30%.  Отрезаем кусок чуть больше (на 1 см) чем планируемая мышца и обжигаем огнём по краям .

Также нам понадобится акриловая трубка от омывателя в машине.

Она нам нужно как входная трубка т.е. через нее будем и накачивать воздух. Лучше отрезать сразу с запасом.

Далее самое важно - латексная трубка.

Отрезаем длину планируемой мышцы. Важный момент - толщина должна быть более 1.5 -  2 мм, иначе будут вздутия.

Также понадобятся вот такие зажимы на 6 мм. Их нужно 2 шт.

Это зажимы для тросов и продаются они в любом строительном магазине.
Также нам потребуется металлическая трубка 5 мм. Я не знаю где такое продается, но сам всегда спиливал с трубки от радиатора холодильника - она идеально подходит.
Её нужно 3-4 см.
Теперь сборка. 
1. Берем болт на 6 мм и промазав его клеем (например эпоксидным) загоняем в один концов латексной трубки.
2. Берем металлическую трубку и загоняем ее в акриловую. Примерно на половину. Т.е половина железки должна торчать.
3. Засовываем латексную трубку в оплетку.
4. Вставляем в латексную трубку акриловую трубку с железкой. При этом акриловую трубку также промазываем клеем.
Трубки нужно вставить друг в друга так чтобы был участок на котором все 3 трубки проходят одна над другой.
5. Зажимаем оба конца с помощью тросового зажима. Зажимаем в участках где есть металлическая трубка и болт.

Ну всё. Ждем когда клей высохнет и можно тестить.

Силы у такой мышцы хватает чтобы от 3 атм гнуть гвоздь.

А вот так она работает в живую. Вот про этот экзоскелет, кстати, я напишу в следующий раз.

Спасибо за внимание. Вот