Специалисты IHMC проверили, сможет ли разработанный Boston Dynamics гуманоидный робот Atlas справиться с уборкой по дому.
При этом управление роботом происходит не столько посредством манипулятора, сколько благодаря командам высокого уровня.
Радиомодули nRF24L01+ позволяют передавать данные на частоте 2,4ГГц.
Общие характеристики для всех модулей:
Напряжение питания — от 1,9 до 3,6v, рекомендуемое 3,3v.
Входы толерантны к напряжению до 5v, то есть можно подключать к микроконтроллеру, работающему от 5v.
Взаимодействует с микроконтроллером по шине SPI.
Возможные скорости обмена данными — 250kbps, 1Mbps и 2Mbps.
Количество каналов — 126, с шагом 1мгц. Если установлена скорость передачи 2MBPS, то используется ширина двух каналов.
Энергопотребление около 0,9мкА в режиме power-down, до 11,3мА при передаче, и до 13,5мА при приёме.
Стоимость колеблется от 50 до 200р.
Версии модулей
Дальность до 100м на открытом пространстве и до 30м в помещении (дальность указана для минимальной скорости передачи данных — 250kbps).
Размер 29мм на 15мм.
Версия мини. Наследует характеристики предыдущего модуля.
Размер 18мм на 12мм.
С внешней антенной.
Дальность до 200м на открытом пространстве и до 50м в помещении.
С внешней антенной и усилителем.
Дальность до 1000м на открытом пространстве.
Размер 45мм на 16мм.
Подключение к ардуине
Arduino Nano, UNO
SCK — D13
MOSI — D11
MISO — D12
CSN — D10
CE/SS — D9
Arduino MEGA
SCK — D52
MOSI — D51
MISO — D50
CSN — D53
CE/SS — D49
Для СЕ и CSN можно использовать любые пины (меняется в скетче RF24 radio(9,10);).
А на этом пока что всё, скоро выложу скетчи и библиотеки.
До конца краудфандинга осталось ещё 5 дней, но сума собранная этим стартапом удивляет. На момент написания мной этой статьи она составила $1,147,421 (1 милион 147 тысяч 421 доллар), и у стартапа есть ещё 5 дней (поспешите кто хочет получить Pine A64)
Создатели предлагают две версии дешевого компьютера, наиболее существенным отличием которых является объем оперативной памяти: у модели A64 на борту 512 мегабайт, а у A64+ — один гигабайт (версия с 2 ГБ обойдется еще дороже). Старшая модель также получит порт Gigabit Ethernet, разъем для подключения камеры, интерфейс MIPI и порт для подключения сенсорной панели. В компьютере нет встроенной флеш-памяти, но предусмотрен слот для карты microSD вместимостью до 256 гигабайт.
На компьютер рекомендуют ставить операционные системы Ubuntu, Android или OpenHAB. По словам разработчиков, PINE A64 на 20-30% превосходит по производительности большинство сопоставимых по цене 32-разрядных микрокомпьютеров.
Разница в стоимости моделей – $4. Если A64 можно приобрести за $15, то A64+ за $19. Бекеры-«ранние пташки» получат готовые устройства в феврале текущего года. А остальным придется подождать дополнительный месяц или два.
P.S. @admin - Почините баянометр пожалуйста
Ищу людей со знанием английского для помощи в переводе статей на русский.
Так же нужны редакторы в группу и блог для написания статей. Если вы увлекаетесь самодельной электроникой и хотите писать о своих поделках, то, мы приглашаем Вас в свою команду.
Оплачивать сейчас я не могу в полной мере ваш труд. Но кое какие вознаграждения - будут.
Типа заявку, типа резюме сюда
Электронная бумага, e-paper и электронные чернила технологии дисплеев, которые предназначены для имитации внешнего вида обычной краски на бумаге. В отличие от обычных, с подсветкой, плоских дисплеев, которые испускают свет, электронные дисплеи бумаги отражают свет, как обычная бумага, теоретически делает его более удобным для чтения, и придания поверхности более широкого угла обзора по сравнению с обычными дисплеями.
Этот E-Ink shield может быть запрограммирован с помощью pcDuino или Arduino.
Файл скетча epdtest_arduino.ino
Инструкции: Epaper_arduino.pdf
Инструкции2: GitHub repository
2,7-дюймовый E-Paper Модуль дисплея:
На основании дисплея EM027BS013 (по состоянию на REV D плат)
а-Si, Активная матрица TFT, электронная бумага дисплей (EPD) панель
Пикселей: 264x176
Высокое разрешение - 117 точек на дюйм (0,217 х 0.217mm пикселей)
Ультра низкое энергопотребление - из-за его би-стабильного типа, ЭПД панель требует очень мало энергии, чтобы обновить экран и не нуждается для поддержания образа
Очень широкий угол обзора - около 180 °
Нет подсветки - Дисплей отражает дневной (свет от лампочек) свет
Интерфейс SPI + сигналы управления, включая сигнал ШИМ (PWM)
Размер экрана по диагонали: 2,7 дюйма
Модуль питания напряжение: 3.3V, дисплей поставляется с 3.0V с помощью бортового LDO
Площадь: 57,3 × 38,2 мм
Рабочая температура: от 0 до +50 градусов по Цельсию
Цвета: 2 (черный и белый)
Стандартный разъем 14 контактов, последовательный интерфейс расширения (2x7 контактный разъем, шаг 50/100 мил)
Размер модуля: 60 х 74 мм
32 Мбит SPI флэш (от Rev D плат)
UPD: Может кто сможет приноровить по этим скетчам дисплеи от Э-читалок?
Автор: mihail shevchenko
В этой статье я расскажу о своем новом роботе. Есть ряд вопросов на которые мне хочется найти ответ. Новая платформа должна мне помочь в этом. Начну с описания механики, электроники и простой программы.
К сожалению видео получилось не очень. Снимаю мало. Разбираться в тонкостях нет ни времени, ни желания. Видно что недостаточно света. Освещение искусственное. Можно это исправить настройками? Менять освещение? Я понятия не имею. Как нибудь постараюсь разобраться. С естественным освещением сейчас тоже не очень. Дни короткие и пасмурные.
Схема обычная. Трехколесная. Сделана из подручных материалов. Что можно приклеить на двусторонний скотч, то клеится на скотч. Пластиковые стяжки наше всё. Болты и гайки это последнее средство. У такого подхода есть как достоинства так и недостатки. Для изготовления небольшого прототипа это вполне приемлемые решения.
Фото:
В этой платформе используются шаговые двигатели.
Крепежные отверстия моторов рассчитаны на болтики 2.5 мм. Их днем с огнем не найдешь. Покупайте сразу вместе с моторами у китайцев.
Переходники для крепления колес под трех миллиметровый вал.
Мои переходники свободно одеваться не захотели. Пришлось помочь тисочками.
Колеса от радиоуправляемых моделей автомобилей масштаба 1/10.
Внешний диаметр колеса (Outer Diameter): 65 mm
Диаметр пластикового диска (Wheel Diameter): 52 mm
Размер переходника (Wheel Drive Hex): 12 mm
Ширина колеса (Wheel Width): 26 mm
Для управления моторами используются готовые драйвера на L293D. Они дешевые. И к ним просто подключить моторы. Есть все нужные разъемы. Не нужно ничего паять.
Драйверами двигателей управляет ардуино уно.
Для удобства используется Arduino UNO Sensor Shield V5
Интересная платка. Есть клеммы для подключения аккумулятора. Если напряжение выдаваемое аккумулятором превышает 5 вольт, то необходимо удалить перемычку с SEL. Иначе ардуино сгорит. При этом ардуино останется без питания. Можно запитать уно от того же аккумулятора, но через стабилизатор самой ардуино. Выводы шилда vcc расположенные рядом с цифровыми пинами всегда соединены непосредственно с аккумулятором. На них будет тоже напряжение, что и на аккумуляторе. А вот на выводах vcc находящихся рядом с аналоговыми пинами будут 5 вольт выдаваемые стабилизатором ардуино. Перед подключением всякого разного к шилду не повредит и напряжение мультиметром проверить.
Питается робот от двух соединенных последовательно Li-ion аккумуляторов 18650.
Обратите внимание на то, что эти аккумуляторы пожароопасны и взрывоопасны. Заряжать их следует только специальным зарядным устройством (процесс необходимо постоянно контролировать лично). Также их нельзя разряжать ниже определенного напряжения. При падении напряжения ниже некоторого порога, такие аккумуляторы выходят из строя. Для разных моделей литиевых аккумуляторов величина минимального напряжения различна. Поэтому настоятельно рекомендуется использовать защищенные аккумуляторы. В них встроена специальная платка предотвращающая критический разряд и перезаряд аккумулятора. Однако абсолютная безопасность при использовании таких аккумуляторов не гарантируется. Тщательно проверяйте все цепи своих конструкций перед подключением литиевых аккумуляторов. Аккумуляторы должны быть способны выдать ток потребляемый устройством. Это должен быть штатный режим работы аккумулятора, а не кратковременно допустимый пиковый ток. Иначе ничего хорошего не ждите.
Моя конструкция потребляет около 1.5 ампера.
Одной обмотке моего шагового двигателя нужно
(4.2 + 4.2) / 26.0 = 0.323 A
При одновременной запитке двух обмоток будет
0.323 * 2.0 = 0.646 A
В платформе используется два двигателя
0.646 * 2.0 = 1.292 A
Не стоит забывать об ардуино и драйверах двигателей. Им тоже нужен ток.
Неплохо бы предусмотреть запас для дополнительного оборудования (разные сенсоры).
Итого. Ток разряда аккумулятора должен быть более 3 амперов. Я заказал себе аккумуляторы с током разряда в 30 ампер. Для данного проекта многовато, но у меня на них большие планы. Когда получу, напишу.
Для аккумуляторов 18650 есть специальные батарейные отсеки.
Подавать питание на ардуино удобно через Power Plug Connector Adapter 2.1*5.5 mm
Закончу рассказ об электрической части описанием соединений компонентов.
Подключение шагового двигателя к драйверу.
stepper motor --- driver
A1 --- A+
A2 --- A-
B1 --- B+
B2 --- B-
VCC --- VIN
Питание драйвера двигателя.
driver --- battery (7.4 V)
VIN --- +
GND --- -
Настройки драйвера двигателя.
driver --- driver
EN1 --- VCC
EN2 --- VCC
Подключение драйвера правого двигателя к ардуино.
driver --- arduino uno
GND --- GND
IN1 --- D11
IN2 --- D10
IN3 --- D9
IN4 --- D8
Подключение драйвера левого двигателя к ардуино.
driver --- arduino uno
GND --- GND
IN1 --- A3
IN2 --- A2
IN3 --- A1
IN4 --- A0
Код. В данной статье я приведу лишь простую тестовую программу:
В заключении скажу несколько слов о достоинствах и недостатках получившейся конструкции.
Момент развиваемый шаговым двигателем не зависит от частоты вращения вала. Момент является максимальным на всём возможном диапазоне скоростей. Частоту вращения вала коллекторного двигателя можно регулировать с помощью ШИМ. Но при этом меняется и момент развиваемый двигателем. Чем ниже частота, тем меньше момент.
Колеса можно крепить непосредственно на вал шагового двигателя. Правда перед этим неплохо бы измерить момент развиваемый двигателем. С коллекторными моторами колеса соединяются только через редуктор.
Шаговые двигатели позволяют достаточно точно позиционировать платформу. С коллекторными двигателями добиться такой точности перемещения можно только при использовании энкодеров.
Шаговые двигатели имеют больший ресурс нежели коллекторные моторы. Фактически срок службы шаговых двигателей определяется ресурсом подшипников. В коллекторных моторах, помимо подшипников, изнашивается и коллектор. Правда во всех моих моторчиках стоят втулки.
Из минусов можно отметить цену. Мощные шаговые двигатели не дешевле сравнимых коллекторных моторов с редукторами.
Для платформы на коллекторных моторах достаточно было бы одного драйвера на L293D. А для платформы на шаговых двигателях нужно два драйвера.
Число ножек ардуино отведенных под управление шаговыми двигателями составляет 8. В платформе с коллекторными моторами достаточно 4.
Потребление энергии. Неподвижный коллекторный мотор не расходует энергию. Шаговый двигатель потребляет ток даже тогда, когда стоит. Впрочем это зависит от управляющей программы. Правда если обесточить все обмотки шагового двигателя, момент на валу существенно снизится.
Ещё мне не очень нравится как робот движется. Но это скорее тоже связано с программой. Попробую добиться более плавного движения используя микрошаговый режим управления шаговым двигателем.
Возможно добавлю один элемент в батарею. Это приведет к увеличению момента развиваемого моторами. Дождусь хороших аккумуляторов, тогда и будет видно.
Последнее. Хранение литиевых аккумуляторов. Элементы 18650 нужно хранить в специальных пластиковых контейнерах. Это защитит их от механических повреждений и короткого замыкания.
И всё это лучше держать подальше от легковоспламеняющихся вещей.
Соблюдайте технику безопасности. Берегите себя и своих близких.
