Древнейшими известными современному человеку образчиками считаются 8 копий из Шёнингена (Германия) возрастом 300 тыс. лет. В Эфиопии в локации Гадемотта (Gademotta) обнаружены копья с каменными наконечниками возрастом 280 тыс. лет. Возрастом 115—128 тыс. лет датируется копьё из Лерингена (de:Lanze von Lehringen) в Германии.

Особенностью тактики македонской, а затем эллинистической фаланги было дифференцирование оружия по рядам. Первые два её ряда состояли из тяжеловооруженных щитоносцев с одноручными копьями (причём до археологических находок ошибочно считалось, что копья гоплитов второго ряда были длиннее копий гоплитов первого ряда). Начиная же с третьего ряда воины несли сариссы — необычайно длинные копья с массивным противовесом-подтоком; соответственно таких воинов называли сариссофоры. Сариссы удлинялись с каждым рядом и доходили до 670 см, а вес их при этом (несмотря на крошечный наконечник) мог превышать 6 кг. Ударов своим оружием сариссофор не наносил, даже если бы управление сариссой и было осуществимо физически, то он в любом случае не мог видеть врага. Сариссофор обнаруживал противника осязательно, — тыкал копьем, пока оно не упиралась во что-то твёрдое, после чего начинал напирать, передавая таким образом давление на вражеские щиты не путём подталкивания вперёд своих товарищей из передних рядов, а непосредственно.

У легионеров Рима был пилум (или правильнее Hasta Pilum) — он состоял из древка и железного наконечника, тот наполовину всаживался в древко, так что общая длина копья составляла приблизительно 2 метра, масса 2-4 кг. При атаке солдаты метали копья в противника, и, даже если пилум не наносил непосредственных повреждений противнику, он застревал в щите, что создавало большие неудобства для противника. Помимо затруднений при движении с застрявшим в щите копьём, при переходе к ближнему бою легионер мог наступить ногой на древко и оттянуть щит противника вниз, открыв брешь для нанесения колющего удара мечом или копьём.

Главным оружием катафрактария был контос — огромное копьё, достигавшее у сарматов длины 4—4,5 м. Об этом копье пишет, например, Плутарх: «Ведь вся сила этой броненосной конницы — в копьях, у неё нет никаких других средств защитить себя или нанести вред врагу, так как она словно замурована в свою тяжёлую негнущуюся броню». Удары такого оружия были страшными: древние авторы сообщают, что эти копья могли пронзить насквозь сразу двух человек.

Самое, наверное, известное - турнирное копьё ланс — разновидность боевого кавалерийского копья, созданная специально для конной копейной сшибки в ходе рыцарского турнира. По традиционным условиям турниров, восходящим ещё к раннему Средневековью, предметом доблести считалось «преломить копьё» о противника. Однако сломать реальное боевое копьё, сделанное из древесины лиственного дерева (дуб, бук, клён, ясень), очень тяжело, для применения в турнирах изготавливались особые копья. Нередко они были полыми внутри, в древке делались пропилы, чтобы копьё ломалось под меньшей нагрузкой — к примеру, от средней силы удара в щит противника, при этом не пробивая его и не ломая. С той же целью наконечник турнирного копья выполняли корончатым, то есть тупым с небольшими зубцами — чтобы он не пробивал доспех, но и не соскальзывал в сторону при попадании.

Пики, упоминающиеся в Европе, как минимум, с XII века, в отличие от сарисс, не имели противовесов, ибо при отражении атаки кавалерии их тупой конец упирался в землю. За счёт применения наконечника минимального размера и изготовления древка из сравнительно лёгкого дерева, вес пик удерживался на уровне 4,5 кг, однако точка приложения этой силы имела рычаг порядка двух метров, что делало пику крайне неудобной для удержания. В бою с пехотой пикой не наносили ударов, её просто направляли на врага и наступали. Конец пики при этом зажимался под мышкой, только так её можно было удержать горизонтально. Либо, если пикинёры располагали кирасами (что стало обычным с конца XV века), тупой конец пики упирался в специальных держатель — «ток», приваренный к кирасе. Такой мерой удавалось достичь более жёсткой фиксации пики, что было важно при продавливании ею вражеских доспехов, и несколько увеличить её эффективную длину.

Пики использовались и в ХХ веке.

В лютую для себя годину герцог Леопольд Австрийский, решил показать швейцарцам кто в горах хозяин и двинул войска в проход в Моргартене — узкое место между крутым склоном с одной стороны и холодными водами озера Эгери — с другой. Походный строй был обычным для рыцарского войска: ехали без разведки, кто как хотел, врага считали дикарями, недостойными внимания. Швейцарцы, числом 1500 дисциплинированно дождались рыцарей и завалили их из засады градом камней и бревен. Затем в ход пошли алебарды, дубины и моргенштерны, ими швейцарцы методично вырезали сбившихся в кучу рыцарей, не имеющих пространства для конной атаки в такой местности. 

В битве при Лаупене, местность была пригодной для конных атак и швейцарцы применили в бою атаку тремя плотными колоннами, которым суждено было в будущем стать их излюбленным боевым построением. Можно сказать, что призрак македонской фаланги восстал – в руках швейцарцев было национальное оружие - пика до 5-6 метров длиной. Их держали на высоте плеч двумя руками, остриём чуть вниз, второй, третий и четвёртый ряды делали так же, создавая непробиваемую защиту. 

Алебарда была излюбленным оружием швейцарцев рассекающим любой доспех: это древко длиной около 2,4 метра, на которое был насажен наконечник наподобие широкого топора, имевший на конце длинное острие и род захвата — загнутое лезвие, или крюк, или острый выступ со стороны обуха. Существовало несколько разновидностей оружия такого типа: билль, гизарма, вуж — некоторые с клинками до 76 сантиметров длиной.

Первоначальная бедность и отсутствие доспехов, а так же тяжёлой конницы и гигантских многотонных пушек, вернее бомбард, массы плохо обученной пехоты и обозов, позволяло швейцарцам быть очень мобильными, они носили только шляпу сурового полотна и короткую кожаную куртку. Компактное боевое построение осуществлялось уже в базовом лагере, и армия появлялась на поле боя уже готовая в любой момент вступить в сражение. Такое её появление — уже сформированной и двигающейся на противника — часто становилось полнейшей неожиданностью и оборачивалось катастрофой для вражеских военачальников, которым надо было затратить уйму сил и терпения, чтобы организовать массу рвущегося в бой дворянства и медлительных, неповоротливых крестьян хоть в какое-то подобие боевого строя. Мобилизация швейцарцев происходила чудовищно быстро по тем временам: каждый знал место сбора той части, в которой он должен был сражаться, и сразу же следовал туда.

«Бог на стороне Конфедерации» так уже говорили про непобедимых швейцарцев. Им не мешало даже то, что ведение войны осуществлялось советом, сформированным из командующих войсками каждого кантона. Вопросы политики или стратегии обсуждались и решались путём голосования. 

При Мариньяно (1515) войско Конфедерации потерпело серьёзное поражение от армии Франциска I. Оно показало, что некогда передовая тактика швейцарцев, которая была столь успешна в военных действиях против неумелых феодальных принцев, оказалась неспособной противостоять первоклассному полководческому искусству, быстро совершенствующейся артиллерии и лёгкому стрелковому оружию. Против согласованных действий пехоты, кавалерии и огневой мощи плотные ряды фаланги представляли собой крайне неэффективный строй. Исход сражения при Мариньяно решили не тридцать кавалерийских атак Франциска I на сомкнутые ряды швейцарцев, а артиллерийская дуэль семидесяти четырёх орудий французов с полудюжиной швейцарских пушек.