killerCaesar

данные считываются с первого гироскопа, а затем процессинг отрисовывает положение гироскопа в пространстве.

Теперь ближе к сути проблемы. Мне был выдан очень интересный экземпляр ардуино именуемый "НАНО" ниже фото

В общем 2 датчика положения в пространстве, прикручены к одним контактам, и по заданию преподавателя, одновременно нужно получать данные с двух гироскопов, и в процессинге 2 разных объекта должны отображать положения в пространстве. Много убил времени, но так и не смог распаралелить 2 гироскопа между собой, либо один гироскоп данные посылает, либо лругой, либо 2 одновременно на один объёкт перебивая друг друга. Ищу помощи знающих. ниже прилагаю код для ардуино и для процессинга.

Скетч ардуино:

// MPU-6050 Short Example Sketch

// By Arduino User JohnChi

// August 17, 2014

// Public Domain

//Modified by Pravat Kumar

#include<Wire.h>

#include "I2Cdev.h"

#include "MPU6050.h"

const int MPU=0x68; // I2C address of the MPU-6050

int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;

float r,b;

long t=0;

long tdiff;

float dt,anv,angle=0,an;

void setup(){

Wire.begin();

Wire.beginTransmission(MPU);

Wire.write(0x6B); // PWR_MGMT_1 register

Wire.write(0); // set to zero (wakes up the MPU-6050)

Wire.endTransmission(true);

Serial.begin(9600);

t=millis();

}

void loop()

{

Wire.beginTransmission(MPU);

Wire.write(0x3B); // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H)

Wire.endTransmission(false);

Wire.requestFrom(MPU,14,true); // request a total of 14 registers

AcX=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)

AcY=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)

AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)

Tmp=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x41 (TEMP_OUT_H) & 0x42 (TEMP_OUT_L)

GyX=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L)

GyY=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L)

GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48 (GYRO_ZOUT_L)

b=float(AcY)/sqrt((double(AcZ)*double(AcZ))+(double(AcX)*double(AcX)));;

r=(atan(b)*180)/3.1416; //radian to degree

tdiff=millis()-t; //getting time difference in milli sec

dt=float(tdiff)/1000; //converting to seconds

anv=(float(GyX)+200)/131; //getting instantaneous angular velocity

//200 was the gyroscope offset value for me

//131 is the LBS sensitivity(Check data sheet)

angle=angle+(anv*dt); //integrating to find angle from gyroscope

//Complementary filter

//Combines Gyroscope & Accelerometer data

an=((0.8)*(an+(anv*dt)))+(r*0.20);

/*

* Now that all data are ready its time to send them

* Three readings are sent each time & to distinguish one data from other

* i am sending stop bytes (like '*', '@', '.').

*/

Serial.print(int(r));

Serial.print("*");

Serial.print(int(angle));

Serial.print("@");

Serial.print(int(an));

Serial.print(".");

t=millis();

delay(100);

}

Скетч для процессинга:

import processing.serial.*;

Serial port;

String data="", acc="", gyro="", fusion="";

int index=0, index2=0;

int rec1x=25,rec1y=80;

int rec2x=rec1x+275,rec2y=rec1y;

int rec3x=rec2x+275,rec3y=rec1y;

float x1,y1,x2,y2,cx,cy,a,b;

float ang1=0,ang2=0,ang3=0,angle1,angle2,angle3;

float inc1=1,inc2=1.2;

PFont font1,font2,font3,font4;

void setup()

{

size(1000,400);

smooth();

port=new Serial(this, "COM16", 9600);

port.bufferUntil('.');

//font1=loadFont("CopperplateGothic-Bold-50.vlw");

//font2=loadFont("Bauhaus93-80.vlw");

//font3=loadFont("ARBONNIE-100.vlw");

}

void draw()

{

background(50);

//textFont(font2,60);

fill(40,200,255);

text("mpu-6050",360,50);

//textFont(font2,24);

fill(0,150,255);

text("by pvt",640,50);

fill(1,255,1);

noStroke();

rect(880,80,100,40,10,10,10,10);

fill(255,1,1);

noStroke();

rect(880,140,100,40,10,10,10,10);

ang1=float(acc);

ang2=float(gyro);

ang3=float(fusion);

//accelerometer

noStroke();

fill(50,10,250);

rect(rec1x,rec1y,250,20);

// textFont(font1,22);

fill(255);

text("accelerometer",50,98);

noStroke();

fill(50,20,200,80);

rect(rec1x,rec1y+20,250,250);

noStroke();

fill(0);

ellipse(rec1x+(250/2),rec1y+20+(250/2),240,240);

//acc_line

cx=rec1x+(250/2);

cy=rec1y+20+(250/2);

angle1=radians(ang1);

a=120*cos(angle1);

b=120*sin(angle1);

x1=cx-a;

y1=cy-b;

x2=cx+a;

y2=cy+b;

stroke(255,0,0);

strokeWeight(2);

line(x1,y1,x2,y2);

fill(0);

noStroke();

ellipse(cx,cy,80,80);

// textFont(font3,70);

fill(40,200,255);

text(abs(int(ang1)),cx-30,cy+22);

//gyroscope

noStroke();

fill(50,10,250);

rect(rec2x,rec2y,250,20);

//textFont(font1,22);

fill(255);

text("gyroscope",350,98);

noStroke();

fill(50,20,200,80);

rect(rec2x,rec2y+20,250,250);

fill(0);

ellipse(rec2x+(250/2),rec2y+20+(250/2),240,240);

//gyro_line

cx=rec2x+(250/2);

cy=rec2y+20+(250/2);

angle2=radians(ang2);

a=120*cos(angle2);

b=120*sin(angle2);

x1=cx-a;

y1=cy-b;

x2=cx+a;

y2=cy+b;

stroke(2,2,255);

strokeWeight(2);

line(x1,y1,x2,y2);

fill(0);

noStroke();

ellipse(cx,cy,80,80);

//textFont(font3,70);

fill(40,200,255);

text(abs(int(ang2)),cx-30,cy+22);

//fusion

noStroke();

fill(50,10,250);

rect(rec3x,rec3y,250,20);

//textFont(font1,22);

fill(255);

text("fusion",660,98);

noStroke();

fill(50,20,200,80);

rect(rec3x,rec3y+20,250,250);

fill(0);

ellipse(rec3x+(250/2),rec3y+20+(250/2),240,240);

//fusion_line

cx=rec3x+(250/2);

cy=rec3y+20+(250/2);

angle3=radians(ang3);

a=120*cos(angle3);

b=120*sin(angle3);

x1=cx-a;

y1=cy-b;

x2=cx+a;

y2=cy+b;

stroke(0,255,0);

strokeWeight(2);

line(x1,y1,x2,y2);

fill(0);

noStroke();

ellipse(cx,cy,80,80);

// textFont(font3,70);

fill(40,200,255);

text(abs(int(ang3)),cx-30,cy+22);

//animation

if (mousePressed==true)

{

if (get(mouseX,mouseY)==color(1,255,1))

{

fill(50);

stroke(1,255,1);

strokeWeight(5);

rect(880,80,100,40,10,10,10,10);

ang1=ang1+inc1;

ang2=ang2+inc2;

ang3=(0.8*ang1)+(0.2*ang2);

if (ang1>90 || ang1<-90)

{

inc1=-inc1;

}

if (ang2>90 || ang2<-90)

{

inc2=-inc2;

}

}

}

//shuting animation down; no click required

if (get(mouseX,mouseY)==color(255,1,1))

{

fill(0,100,200);

stroke(255,1,1);

strokeWeight(5);

rect(880,140,100,40,10,10,10,10);

if (ang1>0)

{

ang1--;

}

if (ang2>0)

{

ang2--;

}

if (ang1<0)

{

ang1++;

}

if (ang2<0)

{

ang2++;

}

ang3=(0.9*ang1)+(0.1*ang2);

}

}

void serialEvent(Serial port)

{

data= port.readStringUntil('.');

data=data.substring(0,data.length()-1);

index= data.indexOf("*");

index2=data.indexOf("@");

acc= data.substring(0,index);

gyro= data.substring(index+1,index2);

fusion=data.substring(index2+1,data.length());

}