Радиоуправляемая полноприводная платформа, с намеком на подвеску. Или коротко о скуке инженера⁠⁠

Новый день, новый аккаунт, новые мысли. Чтож, посмотрим, поменялось ли что нибудь на Пикабу за 5 лет.

И так, поехали. Есть план, собрать при помощи благ двадцать первого века, а именно систем компьютерного моделирования и 3D принтера прототип условной робо-машинки. Да по технологичнее. Самое простое - жесткая платформа, пара движков, колеса и айда в путь. Но так не интересно, хах) Из многолетнего опыта общения скажу, что зачастую, в модельках вообще нет системы амортизации, да и впринципе намека на хоть какую то подвеску. В принципе, на это можно и забить, в конце концов никого возить эти модели не могут, да и какой то острой необходимости в ней нет - по ровным полам ученических классов и лабораторий проедет все что угодно. Но не забываем, мы инженеры, и нам скучно.

Поэтому лезим в гугл, набираться опыта и знаний у старших коллег - машиностроения. Там все необходимые нам технологии обкатывают не один десяток лет, так зачем изобретать свой велосипед?

Из всего многообразия сразу выкидываем активные варианты с пневмоподушками или гидравликой. Как нибудь потом с ними поиграемся. Может быть.

Идем дальше. Варианты с рессорами тоже мимо - как минимум, это прошлый век, как максимум я плохо представляю как их грамотно распечатать...

Макферсон. Выглядит привлекательно, но не слишком. Верхняя точка крепления стойки не вызывает доверия...

Ах да, мы смотрим исключительно варианты независимых подвесок, так как в движение наш аппарат будут приводить четыре 12миллиметровых мотор-редуктора, с что то там около 600 оборотов в минуту при 12 вольтах:

Так, прошерстив кучу автомобильных форумов, пришел к выводу о том, что самым простым и не запарным вариантом будет сделать двухрычажную подвеску. Все точки крепления (а их не так много, как у ее многорычажного собрата) можно увязать на одном подрамнике, никаких сложных деталей нет... Единственное что, вопросы вызывает рулевое управление и необходимость изобретения шаровых шарниров, так что пока выкинем его, куда подальше. В конце концов, танковую схему управления никто не отменял)

Так, с типом подвески определились. С трансмиссией, а точнее с ее отсутствием, тоже, так как моторы будут висеть непосредственно в кулаках и втыкаться напрямую в колеса. Заводим компьютер и вспоминаем что там преподавали на первом курсе... Inventor, твой выход.

Делать будем типа по умному, из кучи разных деталюшек. Обмеряя линейкой воздух прикидываем будущие размеры прототипа. Не маленькая штука получиться, шпионить на вряд ли получиться. Шучу.

Рисуем подрамник с симетричными точками крепления четырех поперечных рычагов, выводим "крылья" для крепления стоек. В оригинале стойки зачастую крепятся к кузову автомобиля, но у нас такого не предвидится, поэтому все к подрамнику.

Тут кстати намечается один не кислый просчет... Изначально, по запаре, "крылья" были сильно длиннее, что будет видно потом на фотках. И это оказалось ошибкой, которая вылезла почти в самом конце...

Далее. Прикидываем под это дело рычаги, заранее расставляя их пошире, у нас же блин мотор прям в центре кинематики висеть должен. Кстати о нем: делаем кулаки, с посадочными местами под мотор. Крепиться будет при помощи жесткой посадки колеса. Да, не технологично, но на наш век хватит. Стойки амортизаторов - просто трубка и шток, входящий в нее. В качестве упрогого элемента будет то, что удалось достать проще всего - пружинки от авторучек. Смотрим чтоб нигде ничего не цепляло, делаем сборку, чтоб точно посмотреть, прикидываем условные моторы на свои места, чтоб точно все сошлось.

Не забывайте красить свои модели, хоть как нибудь - иначе в сколь крупной сборке тупо запутаетесь в серой массе.

Понеслась. Перекидываем все в слайсер, прикидываем цветовую схему, разогреваем принтер, печатаем.

Собираем на кучу всякой длины винтиков м3, они у нас и за оси, и за крепеж. Очень помогает знание того, как распечатать отверстие так, чтобы винт сам нарезал себе в нем резьбу и затянулся, или так, чтобы прошел плотно, но без закусываний(работал осью вращения)

Куча деталюшек, один прокос в печати, собираем, смотрим.

Здесь видно, что "крылья" длинные, и амортизаторы стоят вертикально. Это ошибка.

Аппарат будет симметричным, поэтому передняя и задняя подвеска - одна и та же деталь, просто перевернутая. Накидываем простенькую раму, которая будет соединять два подрамника, и на которой в будущем будет крепиться электроника.

Устанавливаем моторы с колесами, пока покупными, потом может быть перейдем на печатные. Печатаем раму, она будет крепиться к подрамнику специальными "хомутами".

Повторяем все операции, добываем из принтеравторой подобный узел, и ровно так же прикручиваем его к сборке.

На фото видно белую деталь, прикрученную посередине к раме. Это монтажная пластинка, на нее потом встанет электроника.

И вот в этот момент я понимаю, что что то не то, и что оба подрамника надо переделывать...

Так что пока принтер жужжит, вновь переводя пластик на новые детали, я удаляюсь. В следующей части (возможно) я доделаю эту штуковину, повесим мозги, питание, и покатаемся по какому нибудь рельефу. Но это не точно...

Upd: кому вдруг понадобятся модельки/еще чего, черканите в комментах или еще где, выложу