Как обезопасить друг друга?⁠⁠

У нас с мужем второй брак. У него есть дети 15 и 5 лет. Мои 14 и 8 лет проживают с нами, но часто видятся с отцом. У нас с бывшими супругами отношения плохие. Детей постоянно настраивают, против нас и с той и другой стороны.
Мы купили в ипотеку квартиру, платить нам за нее до самой старости.
Как нам обезопасить друг друга, в случае смерти одного из нас?
Чтобы квартира досталась нашим детям, но только после смерти обоих. И не было проблем с выплачиванием долей и т.п.  Кажется, что ипотека нас сейчас подстраховывает, ведь долги тоже делятся. Но есть вариант, чтобы "насолить" и оставить без квартиры, бывшие супруги или сами ( при несовршенолетии детей) или настроят детей и вынудят к её продаже. С учетом повышения цен на недвижимость, выплатив свою часть долга они останутся в выигрыше. А кто-то из нас без квартиры.
Нотариус толком ничего не смогла объяснить.