FPV фристайл. Учимся летать. Часть 1
Для случайного читателя: это пост из серии, мы с нуля летаем fpv фристайл на квадрокоптере собственной сборки.
Посты о покупке и сборке тут.
Все посты о настройке тут.
По-хорошему, задачу минимум я выполнил: начали с нуля, купили - собрали - настроили, запустили симулятор и обозначили критерий когда можно выходить на улицу. Дальше пилот может сам развиваться как пилот.
Но вспоминая себя, в процессе полётов было много "откровений", которые вам и изложу, теория, так сказать.
Представим, что квад висит: газ полностью компенсирует гравитацию. Мы захотели полететь вперёд. Наклоняем квад, останавливаем наклон (в случае акро), и квад начинает двигаться вперёд, при этом теряя высоту. Газа висения не хватает и на движение вперёд и на поддержание высоты, то есть все манёвры нужно компенсировать газом чтобы оставаться на той же высоте.
Теперь представим, что квад, выровненный по горизонту, падает вниз с очень большой высоты. Допустим пилот при этом хорошо знает уровень газа висения и может быстро и точно его выставлять. Допустим пилот выставил газ висения. Что происходит с квадом? Он достаточно ощутимое время снижает скорость падения и медленно останавливается висеть. То есть для быстрой остановки нам нужно было дать газ выше среднего и опустить до среднего, когда квад остановится. То есть газ выше среднего нужен не только для набора скорости, но и для гашения набранной. Тормоза у нас нет, только газ. И тормозим мы применяя газ в обратную от вектора скорости сторону. Мало того, если мы начали правильно тормозить, то нужно ещё успеть вовремя перестать это делать, иначе начнётся набор скорости в обратном направлении. Плюс всё это происходит по трём измерениям, и становится ясно, почему попытки на панике затормозить часто приводят к смачному крашу.
Следующее откровение, принять его было тяжело: изменения только по йо (yaw, рыскание) не влияют на траекторию квада. Газ и наклон квада остаются неизменными, поэтому траектория не меняется, зато ещё как меняется картинка с камеры. Из-за этого интуитивно управлять квадом не получается: мы быстро понимаем как менять направление куда квад смотрит, но он не летит куда смотрит, и кажется, что не управляется. На что же тогда влияет йо с точки зрения управления? Сейчас, возможно, понять это будет тяжело, но ответ такой: йо влияет на ориентацию остальных двух осей (питч и ролл) относительно направления движения - это важно для управления, но не обязательно прямо сейчас понимать.
Помню, мне поначалу казалось, что от меня требуется какая-то нечеловеческая точность отклонения стиков, доли миллиметра. Отчасти это было правда, так как старые версии Betaflight по умолчанию предлагали уж слишком агрессивную чувствительность (rates). Сейчас ситуация лучше: если вам кажется, что пальцам не хватает точности, то так оно и есть, нужно тренировать и точность в том числе. Сейчас крутить Rates не рекомендую, настроите потом со знанием дела.
А вот что можно попробовать сейчас, так это хват стиков. Их грубо говоря три вида:
1. Большие пальцы сверху стика (thumb grip).
2. Большой палец сзади стика, указательный спереди (pinch grip).
3. Большой палец сверху, указательный спереди (hybrid grip).
Пробуйте самый удобный, необязательно даже одинаковый на обеих руках. Переучиваться будет сложно.
В качестве первого упражнения, я предлагаю полёт по прямой:
1. Дали газ выше среднего, не дожидаясь набора нужной высоты прикрыли до среднего.
2. Наклонили вперёд, чуть добавив газа, остановили наклон.
3. Летим вперёд до конца карты, стараясь понимать и держать свою высоту и скорость.
4. За пределами карты нас либо сбросят в начало либо сами жмём ресет.
5. Повторяем, чем быстрее и ниже, тем лучше.
Отдельно отмечу взлёт. Отрываться желательно интенсивно, слишком плавный набор газа приводит к тому, что квад начинает "волочиться" по земле, а полётник пытается компенсировать наклон и обычно это заканчивается переворотом.
Если вы смогли сильно увеличить скорость во время этого упражнения, то станет очевидным ещё одно "откровение": комфортная скорость прямолинейного полёта напрямую зависит от угла наклона камеры. В Liftoff угол регулируется стрелками вверх-вниз. Запомните угол, который в симе по умолчанию и уменьшите его до 15-20 градусов для начала (градусы покажут при нажатии стрелки вверх или вниз). С ростом скорости постепенно вернёте до стандартного, но не превышайте его, нам ещё поворачивать учиться, и угол к тому времени лучше для себя "зафиксировать".
По хорошему, вся критичная информация для начала полётов мною написана. Про базовое управление допишу, есть пара тем, на которые я обещал пост, их тоже напишу. А дальше, скорей всего, частота постов снизится, но всё равно их тема будет учитывать только то, что я тут написал ранее, то есть, грубо говоря, продолжу вести условного читателя, который стартанул с моих постов.
Ну и в каждом посте уникальная фича ответов на индивидуальные вопросы в телеге.
Не стесняйтесь писать, потому что самые "тупые" вопросы обычно закрывают самые обширные области непонимания и дают хороший импульс дальнейшего изучения.