Прошу помощи у лиги юристов!!! Возврат денег за арендованный автомобиль.⁠⁠

Прошу помощи у публики пикабу, знаю что это сообщество творит чудеса. Ситуация такая.  Родственники сдали в аренду своему знакомому транспортное средство, был заключён договор аренды. Договор аренды давно истек, как и нотариальная доверенность, от арендатора ни слуху ни духу, автомобиль не возвращает. Надежды на возврат авто не осталось, т.к. есть предложение что машина была сдана в утиль. Подскажите как правильно составить претензию и иск: требовать возврата арендованного имущества или его стоимости (если будет судебное решение о возврате авто, а его нет, то в итоге боюсь они останутся и без машины и без денег (как определить стоимость автомобиля?); в какой суд обращаться: мировой или районный? Совсем запутались как разобраться в этой ситуации. Заранее спасибо!

P.S. Т.к. родственники сейчас находятся в тяжёлом финансовом положении, возможности обратиться к юристам нет.