Как вступить в наследство спустя 4+ года, я собственник⁠⁠

Всем привет!
Есть двухкомнатная квартира, собственники я и мама. Мама умерла 4+ года назад. Я все еще собственник и продолжаю в этой квартире жить фактически, но никуда не обращался и давно пропустил 6-месячный срок принятия наследства. Вопрос по восстановлению срока и вступлению в наследство второй долей.

Немного предыстории: Есть три брата, я младший. Много лет назад все жили вместе, у нас была большая квартира, ее продали и купили эту двухкомнатную для меня и мамы (я был несовершеннолетний). Старшему и среднему брату досталось по сумме на покупку квартир, но старший свою вложил в бизнес, а средний свою спустил и жил у своей жены. Позже старший брат получил по завещанию квартиру от бабушки, а среднего мама пустила жить к нам и так он с тех пор и живет, без прописки. Но счета за ЖКХ в основном оплачивал средний брат. От меня было несколько оплат пару лет назад, в основном я платил за интернет. Платежки за ЖКХ продолжают приходить на имя мамы.

Устно проговаривали, что наследую квартиру я, но среднему брату надо где-то жить. Средний брат занимается бизнесом и собирается (много лет) купить среднему брату квартиру, я не против тоже продать и небольшую часть добавить на покупку квартиры для старшего брата.
Мы уже взрослые дядьки, каждому по 40+ лет, жить вместе очень неудобно, но средний брат не спешит жить отдельно.
Сейчас насколько я понимаю, средний брат юридически тоже может претендовать на наследство и я опасаюсь, что он получит долю в квартире и воспротивится продаже квартиры (его итак все устраивает).

Хотелось бы сохранить отношения между братьями, поэтому 1) нежелательно вступать в дискуссии по разделу и 2) среднему брату потом придется помогать с квартирой. Будут ли братьев вызывать в суд? Я хотел бы спокойно вступить в наследство и потом уже заниматься вопросами продажи-обмена квартир.

Подскажите пожалуйста, как грамотно обратиться в суд или к нотариусу, как восстановить срок давности вступления в наследство? Как аргументировать пропуск 6 мес срока, если по правде объективных причин не было?