bronia8787

Наконец то долгожданные датчики приехали. Заказывал обычные ИК датчики препятствий и ультразвуковые дальномеры. Как оказалось у ИК датчиков косяки - они ложно срабатывают от яркого солнечного света и не срабатывают от препятствий черного цвета. Пришлось от них отказаться. Поэтому остались лишь дальномеры. Вся надежда была на них. Размышлял как их крепить. Решил припаять к текстолиту-подложке. Примеряем к заготовке...

Решено! Паяем ....

И припаиваем шлейф...

Закрепляем подложку так же пайкой...

И третий сорт не брак))))

Видео пробного заезда

Есть два режима - ручной и автопилот. В планах добавить передний бампер с кнопкой для маневра , так как пропускает маленькие препятствия. Центральный датчик отвечает за скорость приближения к препятствию - чем ближе тем медленней . А боковые за обьезд препятствий. Алгоритмов передвижения пока нет (много идей ,нужно все испробывать на практике). Скетч сыроват, но вполне пригоден, по возможности прокомментирован вот ссыль https://yadi.sk/d/XudFGtkduYveB  Не судите строго, все сделано на коленке и подручными средствами. Критика (ПО ДЕЛУ!!!) приветствуется и идеи тоже.  Всем добра!!!

Выдался выходной и пришли некоторые посылочки (прям как совпало). Распаковками мучать не народ нет желания, поэтому к делу. Решил все почти полностью разобрать чтобы удобней было внедрять новые "плюшки" ,а заодно и поведать о более детальном устройстве монстра)))

Снимаем самое сердце - электронику.

Крепится все на уголок для удобства разборки.

Снимаем "подметалки" . Шайбы компенсируют неровности самого мотор-редуктора.

Скидываем АКБ и DC-DC переобразователи. Кстати АКБ закреплял их стяжками к раме. Снизу все банки изолированы.

Вот кстати модель движка виднеется. Ссылки почти на все кину в конце поста.

Вот попутно еще фото реализации крепления колес.

Выемку сделал специально чтоб колесо на оси не проворачивалось.

Теперь снимаем сам пылесос.

Попутно еще фотки самого устройства пылесоса.

Чертеж крыльчатки есть в прошлом посте.

Ну теперь продолжим с самим монстром. Делаем новую площадку под ардуино мега и драйвер двигателей.

И примеряем чтоб не задевало крышку пылесборника.

Крепим "Мегу" к площадке через латунные стоечки. А драйвер просто на болтики чтоб по высоте не мешал будущему второму этажу.

Прикидываем второй этаж для экрана и датчиков (которые кстати все еще не пришли)

Теперь по деталюхам :

Двигателя http://www.banggood.com/ru/12V-DC-Powerful-Torque-Micro-Spee...

Ардуинка Мега клон оригинальной http://ru.aliexpress.com/item/Mega-2560-CH340G-ATmega2560-16...

Двухстрочный LCD http://ru.aliexpress.com/item/Yellow-Display-IIC-I2C-TWI-SP-...

Драйвер двигателя http://ru.aliexpress.com/item/New-Dual-H-Bridge-DC-Stepper-M...

Аллюминиевый уголок - стоительный магаз.

Текстолит - радиорынок.

Критика (по делу) и идеи по улучшению приветствуются. Надеюсь пост будет полезен кому нибудь. ВСЕМ ДОБРА!!!

Решил вечерок занять, спаял на макетке сие чудо. Датчик DS18b20 будет выносным (в дальнейшем попробую добавить NRF24l01 чтоб избавиться от проводов. ) За эстетикой не гонюсь, будет без корпуса. Библиотека для дисплея поддерживает русский язык вот ссылка на скачивание https://yadi.sk/d/WoSHAIshu5spU  все остальные библиотеки можно скачать прям из arduino IDE

Собрано на ардуино нано (китайской) ,датчики BMP180 и DS18b20 ,стабилизатор 3.3v на AMS1117

BMP 180 и дисплей нокиа 5110 питаются от 3.3v

У меня подключено к 12 пину  (выносной датчик ,подключен на разьеме)

скетч https://yadi.sk/d/I-XULdKau5ss5

За красоту кода не пинайте - я в этом деле новичок. Код писал по примерам, попытался прокомментировать.  Может кому пригодится. Всем добра!!!!

Все собрано из подручных материалов.

От болта М4 отрезается шляпка и припаивается к зажиму "крокодил"

Уголки и пластина с отверстиями есть в любом строительном магазине. Пружинки взяты от старого зонта. Пружинки нужны для подвижности узлов.

за счет того что пластина и уголки с отверстиями, можно собрать как удобно.

Собрал на днях такого вот монстра)))

С рамой не стал сильно заморачиваться и сделал из алюминиевого уголка. Управляется ардуинкой с ИК пульта. (Автопилот есть но жду датчики приближения чтоб не врезался)

Ходовая на 2х металлических мотор редукторах. На приводной вал одета металлическая шпилька от анкера и закреплено таким образом колесо.

Дно и пылеприемник из текстолита.

Турбина склеена из картона, пропитана клеем и приклеена сверху к вентилятору кулера (родные лопасти кулера отломаны заранее) сам пылесборник из банки с закручивающейся крышкой.

Фильтр из колготок женских, прижимается резьбой маленькой баночки, приклеенной внутри а в крышке у нее сделано отверстие

И видео работы сего аргегата)))

Сильно не пинайте за топорность конструкции. Сделано на коленке