Этот сложный русский язык...
Перед нами стол. На столе стакан и вилка. Что они делают? Стакан стоит, а вилка лежит. Если мы воткнем вилку в столешницу, вилка будет стоять. Т.е. стоят вертикальные предметы, а лежат горизонтальные? Добавляем на стол тарелку и сковороду. Они вроде как горизонтальные, но на столе стоят. Теперь положим тарелку в сковородку. Там она лежит, а ведь на столе стояла. Может быть, стоят предметы готовые к использованию? Нет, вилка-то готова была, когда лежала. Теперь на стол залезает кошка. Она может стоять, сидеть и лежать. Если в плане стояния и лежания она как-то лезет в логику «вертикальный-горизонтальный» , то сидение - это новое свойство. Сидит она на попе. Теперь на стол села птичка. Она на столе сидит, но сидит на ногах, а не на попе. Хотя вроде бы должна стоять. Но стоять она не может вовсе. Но если мы убьём бедную птичку и сделаем чучело, оно будет на столе стоять. Может показаться, что сидение - атрибут живого, но сапог на ноге тоже сидит, хотя он не живой и не имеет попы. Так что, поди ж пойми, что стоит, что лежит, а что сидит. А мы ещё удивляемся, что иностранцы считают наш язык сложным и сравнивают с китайским.
Птица сидит на столе потому, что она не на прямых ногах, а на согнутых. Человек на корточках тоже сидит, а не стоит. Хотя попой ни на что не опирается. Получается сидит используется в случае согнутых конечностей.
Чучело на столе стоит потому, что оно уже не птица а чучело. У него теперь нет ног которых оно может сгибать, а есть опора на которой оно стоит.
65 согласных и 17 гласных звуков, изменение грамматических форм при помощи высоты звука, интонации и ударения, 81 падеж, более 3600 графических символов, которые кроме фонетической, несут также и морфологическую информацию
В общем, как мне кажется, если предмет или человек фиксированное положение удерживает искусственно - за счет мышц ли, за счет подставки и т.д - в общем, за счет того, без чего бы он упал, то он сидит (или стоит), если же фиксированное положение у него - естественное - то есть, горизонтальное, то лежит.