Всем здравствуйте! Недавно сломалась детская автоматическая качелька (сгорела плата) и я решил заменить ее на Ардуино нано. Прикупил платки: члюч на мосфете для управлением моторчиком, Акселерометр-гироскоп на базе mpu9250. Немного об устройстве: раскачивалие люльки осуществляется моторчиком на 12в через редуктор (установленны в блоке управления где вентилятор). Раскачивает люльку моторчик только в одну сторону, в обратную сторону отклоняется по инерции. Я прикрепил mpu9250 к днищу люльки, а ардуино и все остальные потроха запихал в корпус блока управления. При написании скетча столкнулся с проблемой: при подаче на регулятор 12 вольт качалка раскачивается и ардуино зависает, а при подаче на регулятор 6 вольт качалка качается минуты 3-4 и тоже зависает.
скетч
#include <Wire.h>
#include <TimerOne.h>
#define MPU9250_ADDRESS 0x68
#define GYRO_FULL_SCALE_250_DPS 0x00
#define GYRO_FULL_SCALE_500_DPS 0x08
#define GYRO_FULL_SCALE_1000_DPS 0x10
#define GYRO_FULL_SCALE_2000_DPS 0x18
#define ACC_FULL_SCALE_2_G 0x00
#define ACC_FULL_SCALE_4_G 0x08
#define ACC_FULL_SCALE_8_G 0x10
#define ACC_FULL_SCALE_16_G 0x18
#define relay_pin 8 // пин мосфета / реле
int flagMosphet = 0;
// This function read Nbytes bytes from I2C device at address Address.
// Put read bytes starting at register Register in the Data array.
void I2Cread(uint8_t Address, uint8_t Register, uint8_t Nbytes, uint8_t* Data)
{
// Set register address
Wire.beginTransmission(Address);
Wire.write(Register);
Wire.endTransmission();
// Read Nbytes
Wire.requestFrom(Address, Nbytes);
uint8_t index=0;
while (Wire.available())
Data[index++]=Wire.read();
}
// Write a byte (Data) in device (Address) at register (Register)
void I2CwriteByte(uint8_t Address, uint8_t Register, uint8_t Data)
{
// Set register address
Wire.beginTransmission(Address);
Wire.write(Register);
Wire.write(Data);
Wire.endTransmission();
}
// Initial time
long int ti;
volatile bool intFlag=false;
// Initializations
void setup()
{
pinMode(relay_pin, OUTPUT);
// Arduino initializations
Wire.begin();
Serial.begin(115200);
// Set accelerometers low pass filter at 5Hz
I2CwriteByte(MPU9250_ADDRESS,29,0x06);
// Set gyroscope low pass filter at 5Hz
I2CwriteByte(MPU9250_ADDRESS,26,0x06);
// Configure accelerometers range
I2CwriteByte(MPU9250_ADDRESS,28,ACC_FULL_SCALE_4_G);
// Configure gyroscope range
I2CwriteByte(MPU9250_ADDRESS,27,GYRO_FULL_SCALE_1000_DPS);
pinMode(13, OUTPUT);
Timer1.initialize(20000); // initialize timer1, and set a 1/2 second period
Timer1.attachInterrupt(callback); // attaches callback() as a timer overflow interrupt
// Store initial time
ti=millis();
}
// Counter
long int cpt=0;
void callback()
{
intFlag=true;
digitalWrite(13, digitalRead(13) ^ 1);
}
// Main loop, read and display data
void loop()
{
while (!intFlag);
intFlag=false;
// _______________
// ::: Counter :::
// Display data counter
// Serial.print (cpt++,DEC);
// Serial.print ("t");
// ____________________________________
// ::: accelerometer and gyroscope :::
// Read accelerometer and gyroscope
uint8_t Buf[14];
I2Cread(MPU9250_ADDRESS,0x3B,14,Buf);
// Create 16 bits values from 8 bits data
// Accelerometer
int16_t ay=-(Buf[2]<<8 | Buf[3]);
// Gyroscope
int16_t gx=-(Buf[8]<<8 | Buf[9]);
// Display values
// Gyroscope
if(gx>=0){
flagMosphet = 1;
}
else if(gx<-30 || ay<-100){
flagMosphet = 0;
}
digitalWrite(relay_pin, flagMosphet);
}
