Почему ракеты летят не ровно?⁠⁠

В силу своей специальности и образования, я неизбежно буду выкладывать обзорные посты по подобной тематике, и сегодня первый из них.
Сравнительно недавно было опубликовано видео применения противотанковой управляемой ракеты (ПТУР), по укрепленной позиции, вот собственно его фрагмент:

В комментариях к видео, помимо восторженных отзывов и кровожадных восклицаний встречались и вопросы, схожие с заголовком этого поста. Считаю своим долгом нести знания в массы и коротко поясню:

Чтобы ракета управлялась в полете, ей нужно иметь собственные органы управления, создающие аэродинамическую силу - рули. Да, это не как руль у машины, это скорее как её колеса, но такое название закрепилось. Эти рули представляют собой мини крылышки, поворачивающиеся на небольшой угол, чтобы создавать большую или меньшую подъемную силу. И так, чтобы управлять рулями нужны хорошие мощные рулевые машинки(РМ), электроника, обрабатывающая сигнал управления и собственно канал по которому поступающая информация от цели преобразуется в сигнал управления. Более того, ракета летит в пространстве и в отличии от машины, колеса которой позволяют ей маневрировать влево-право, нашей ракетке нужно уметь лететь вверх-вниз. Для этого нужно ставить рули в вертикальной и горизонтальной плоскости, причем, они должны не только отрабатывать управление, но и следить за тем чтобы ракета не вращалась, то есть отрабатывать стабилизацию по крену, а значит, на каждый руль(всего их 4) нужно ставить по независимой рулевой машинке.

В большой ракете это не проблема, туда хоть кулак можно всунуть, но вот когда калибр становится меньше 150...120 мм, возникают сложности. Они возникали 50 лет назад, когда не было SMD компонентов, МЭМС гироскопов и многоуровневых плат. И инженеры тогда решили, а зачем нам бороться с вращением и делать 4 независимых руля, если можно заставить ракету вращаться с одной парой рулей?

Рулевой привод "Иглы" в разрезе. Видно одну пару рулей

Это называется одноканальная система управления. Ракета имеет одну пару рулей вместо двух, и если раньше это делали из-за ограничения в габаритах по электронике и РМ, сейчас это дешевле и проще. Одна пара рулей может отрабатывать сигналы управления только в одной плоскости, поэтому ракета вращается для возможности рулей работать и в вертикальной и в горизонтальной плоскостях. Угол поворота ракеты для отработки команд определяет старенький механический гироскоп.
Я уже не говорю про командрую систему управления, в лазерном луче или радиоканале, которая дешевле новомодных ГСНов, впрочем это может быть темой следующего подобного поста.
Возвращаясь к видео выше: почему же она летит не ровно, ведь вращение как правило стабилизирует тела (те же снаряды и пули): Во-первых ракеты вращаются с частотой 10-30 оборотов в секунду, а снаряды и пули на пару порядков выше, что усиливает устойчивость на траектории.
А во-вторых из-за невыскокой скорости вращения, сигнал управления, поступивший по командному каналу, к моменту доворота руля ракеты до нужной плоскости просто устаревает. Из-за чего отработка сигнала( которая кстати тоже неидеальна) происходит тогда, когда ракете нужен уже совсем другой сигнал. Совокупность таких запаздываний приводит к неравномерности траектории, обычно она становится спиралевидной. Но! Я не говорю про такие факторы как разная плотность воздуха, ассиметрия в изготовлении, эксцентриситеты и прочие неприятные вещи, из-за которых траектория изделия выглядит так, как на приложенном видео.
Ниже для ясности приведу картинку из неплохой книжки, если будут еще вопросы или пожелания, прошу в комментарии🤗

Скриншот из книги "Техническая подготовка командира взвода 9К38" Игла"