В Русь или на Русь?⁠⁠

Мало в какую тему брошено больше копий в русско-украинских отношениях, чем в тему предлога.
Украинцы считают, что "на Украину" звучит унизительно. Мол, так повелось говорить в те времена, когда Украина была окраиной Российской империи. На окраину, на Украину. "На" уместно в отношении чего-то незначительного, типа острова или хутора, а государство значительное, поэтому должно быть "в". И вообще, теперь они больше не окраина, поэтому, русские, извольте говорить "в Украину". Точно так же, как "в Россию", "в Германию" и в прочие уважаемые государства. И есть даже целое научное обоснование этого вопроса.

К знатокам этого обоснования у меня сегодня возник вопрос.

Куда ездили на своих драккарах викинги, и куда скакали на своих конях печенеги с половцами?
На Русь или В Русь?
И как в этом случае трактуется перемена предлога?