Опыты с гидравликой для экзоскелетов и роботов⁠⁠

Всем привет!
Впереди будет инженерный шок-контент. Если ты чувствительная маленькая девочка с телеграмма или же имеешь инженерное образование то лучше сразу пропускай пост.

Где то год назад я начал новое поисковое исследование. А если быть точнее работы по гидре. Хочу рассказать о первом шаге. Авось кто то пойдет так же.

Очень вдохновившись наработками Олега и Александра по гидре я решил что надо начинать пробивать и эту тропинку. Можно было бы купить наборы модельной гидры и сделать всё красиво. Но дало ли это опыт? Было ли это интересно?

Нет. Канеш нет!
Понимания какие компоненты нужны и как будет себя вести гидра у меня к тому времени не было (ну разве что чуть чуть) и я поставил компоненты от пневмы. Мелкий компрессор полностью погруженный в отработку накачивал в систему распределения из кранов, а в случае перебора давления был спуск обратно в резервуар. Давление было около 15-16 атм, что в 3 раза больше пневматики уже так.Были разрыв трубок. Масло много раз обливало меня почти полностью т.к. компрессор ебашит довольно неплохо.

Но самое главное - цилиндры двигались! Неверные компоненты и сделанный из говна, палок и изоленты макет свою задачу выполнил отлично и я пошел дальше.

Вторая стадия опытов с гидрой была уже куда затратней и я тут прикупил распред р-40 на 4 секции, манометры высокого давления мотор с гура нивы, двс и всякую мелочёвку. Это уже зимний опыт этого года. Зачем же двс? Это было частью большого и хитрого плана по исследованию неэлектрических активных экзоскелетов.
Нужна была энергия для работы.

Бензин (или керосин) имеет примерно в 10 раз большую удельную энергоемкость чем литиевые аккумы, что дало бы очень долгую активную работу .Современные активные экзы или роботы это пара часов работы. В лучшем случае часа 4. А при решении на двс возможен скелет который бы ходил и 12 и более часов .Но опустим эти гипотезы. Двигатель от косы отлично крутит гур насоса. И давления куда больше чем 50 атм тоже можно получить. Но проблема этого решения в том что мотор очень быстро перегревался и дымил. Кроме того сам макет ОГРОМНЫЙ и неудобный. Несмотря на это был получен отличный опыт. Он дополнил предыдущие исследования и дал толчок для последнего макета.

Проблем в гидравлике оказалось куда больше чем я думал и в основном это касалось компонентов. Ну и того что не было знаний и опыта. Забавно что те кто говорил что имеют знания или опыт имели это ещё в меньшем количестве чем я)Напомню что основная задача была сделать компактную, мощную и простую гидросиловую систему для роботов и скелетов. И чтобы каждый мог повторить.В новом макете я решил отказаться от двс и вообще излишней мощности. Я уже знал что нужные параметры для гидры вполне достижимы ГУРом т.е. давление от 30 и до 60 атм.

Я решил попробовать покрутить разными моторами. Пробовал и шуруповертные и иные редукторные. Везде была нехватка оборотов или нехватка момента. После, наверное, десятка моторов я проверил мотор редуктор от стеклоочистителя . И оно стало идеально!ГУР крутился стабильно и тянул 50 атм вообще без перегрева мотора.
Я решил пока остановиться на этом и перешел на иные проблемы - цилиндры, распреды и иное всё. Самое печальное было с распредами. Для гидры они ОГРОМНЫЕ. Сфоткал свой от макета на ДВС.

Один такой весит как 2 скелета и явно не наш вариант. Нам нужно что то электронное и простое. Я проверил кранчики мелкие на 8мм и к ним приделал серву. Это было идеально точное попадание! Оно работало как нужно. Держало давление и работало быстро. Сам образец такого сервокранчика я сфоткал.Сейчас этот макет вполне пригоден для работы. Он простой, надежный и понятный. Не хватает только одного компоненты - слива масла при избытке давления, но и этот компонент я уже ищу и пробую. Готовые просто огромные! Или не на те давления. В любом случае вот такой гидромакет я рекомендую для первых проб.

Поисковые работы продолжаются и что то будет явно лучше.

Есть свой проект или хочешь больше узнать про экзоскелеты и бионику?
ТОГДА СЮДА
https://vk.com/exomech
https://t.me/exo_bionic
Наш чат в тг
https://t.me/exo_mech