2010 год, день знакомства - прошу прощения у будущей жены за ушибленную коленку
2014 год
2023 год, сыну 4 года (а я на 25 кг легче, чем на предыдущем фото)
2024 год
И буквально неделю назад, втроём на одном сапе))
На Пикабу бунт, на Реддите бунт.
Где мне рабочее время прожигать???
Крайний слева теперь живёт у меня)
Всем привет!
Пожалуй, начну свой пост с обращения к аудитории Пикабу в целом и к 661 человеку (кто до сих пор со мной, несмотря на моё поведение) в частности. Поздравляю всех с Новым годом и приношу свои искреннейшие извинения за то, что столько времени не постил, а также благодарю за терпение =)
По правде говоря, какое-то время назад меня начала сильно мучить совесть. Отдельное спасибо за это товарищам: @Bakut8536, @viktorq, @bacara1138 и @mr.Shify за то, что пинали меня, побуждая к действию.
Внимание, впереди очень много картинок))))
С предыдущего поста прошло очень много времени, теперь мой коптер выглядит вот так:
Что изменилось:
1. Рама - поменял на более легкую: во взлетной массе коптер потерял примерно 180 граммов, плюс развесовка стала более сбалансированной (аккум цепляется под низ, между штангами, @HellKern, я поправил =) теперь при прикреплении подвеса аккум можно сдвинуть к хвосту, и баланс всегда будет оптимальным);
2. Регуляторы - да, многие говорили, что г@#но, и я сам в этом убедился: один очень быстро начал перегреваться и сгорел. По рекомендации @OTR1UM взял Hobbywing Opto 20A - работают без нареканий.
3. Моторы - на одном (или двух) нашел косяк изоляции (разное сопротивление между фазами), заменил на новые.
Остальное (чего немного) осталось тем же.
Итак, всё же часть третья. Колдовство с контроллером.
Для того, чтобы научить нашу "птичку" летать, нужно залить в контроллер прошивку и провести первичные калибровки. Для APM мы будем использовать программу Mission Planner.
Качаем, устанавливаем. Нужные драйвера должны встать сами вместе с программой.
Запускаем планнер.
Так выглядит его стартовый экран. Пока все параметры в нулях. Подключаем коптер через USB, но НЕ НАЖИМАЕМ кнопку Connect. В выпадающем списке портов должен появиться новый. Также важный момент: подключайте напрямую к компу, а не через хаб.
У меня в компе своих два, поэтому новым оказался COM4. У вас может быть какой-либо другой.
Нажимаем кнопку Initial setup, а затем кнопку Wizard.
Открывается окно, в котором у нас пойдет первичная настройка.
Шаг 1. Выбор типа нашего дрона. Здесь выбираем Мультиротор (думаю, без комментариев).
Шаг 2. Выбираем композицию. У меня классический типа X, квадрокоптер.
Шаг 3. Указание COM-порта. Здесь указано, что в диспетчере устройств COM-порт будет указан как "Arduino Mega 2560" (для APM) или "PX4 FMU" (для Pixhawk). Я заглянул в диспетчер - да, на 4 порте висит Arduino Mega 2560. Выбираем COM4, жмём Next, заливается прошивка.
При прошивке программа может сказать, что плата устаревшая, поэтому будет залита последняя выпущенная прошивка. Жмем ОК.
Шаг 4. Выбираем более конкретную раскладку коптера. Почему-то тот, что слева внизу, появился во второй раз о_О. Мой вариант - классический X-квадрокоптер.
Шаг 5. Калибровка акселерометра.
Если у вас будет включен звук, то каждую манипуляцию вам будет наговаривать экранный диктор. Сначала было стрёмно, потом смешно))) Нажимаем Start. Появится надпись:
Нужно будет поочередно расположить коптер в 6 разных плоскостях (после каждого замера жмем Continue):
- горизонтально (ставим на стол или на пол)
- на левый бок (желательно прислонить его к чему-либо вертикальному, так будет точнее), я прислонял к компу или шкафу. Аналогично для правого бока, носа и хвоста.
- кверху брюхом (переворачиваем и прислоняем к столу снизу).
Главное - не делать больших задержек (больше 20с примерно) между замерами, иначе придется калибровать заново.
Как сделали - переходим к компасу.
Шаг 6. Калибровка компаса. Компас (у меня совмещенный с GPS) должен быть в "боевом" состоянии (то есть установлен и зафиксирован).
Дальше жмем Live Calibration и начинается веселье: нам нужно этим самым компасом вокруг коптера описать сферу. То есть, мы держим коптер и поворачиваем его в разных плоскостях.. На экране на координатном пространстве будет рисоваться сфера:
И таким манером крутим коптер, пока не наберется нужное количество точек. Чтобы быстрее набралось - стараемся накрыть белые точки. Появится подобное окошко - всё хорошо, идем дальше:
Переходим к питанию:
Шаг 7. Вводим данные по тому, как у нас идет питание. У меня такая же девайсина, как на картинке, для нее настройки я указал. Выставляем также емкость аккумуляторов.
Следующим шагом программа спросит, есть ли сонар - пропускаем и переходим к радиоаппаратуре. Видим вот такое:
Затем включаем пульт (процедуру привязки и настройки аппы лучше гуглить отдельно для своей аппаратуры и приемника) и жмем Continue:
Шаг 8. Проверка аппаратуры: дергаем стики в разные стороны, реагирует ли аппаратура на дергания стиков, и правильно ли их воспринимает. Правильным результатом будет Throttle на левом стике вперед-назад, Yaw на нем же вправо-влево, Pitch на правом вперед-назад, и Roll на нем же вправо-влево. Конечные значения должны быть примерно 980-1000 для минимума, 2000-2020 для максимума. Если у вас не так - жмем Calibrate Radio и гоняем все стики в крайние положения, затем жмем ОК.
У меня на 5 канале стоит шестипозиционная комбинация двух стиков - это я делал для полетных режимов. Это тоже берем из мануалов к своей аппаратуре. Для начала можно не морочиться и просто назначить три режима одному тумблеру.
Шаг 9. Установка режимов. Я себе поставил набор, как на картинке.
RTL - это возвращение домой и посадка (на случай, если потеряю его в небе, один раз этот режим спас мне коптер). Коптер выходит на высоту 15 метров, на ней возвращается по прямой к координатам вылета, спускается на высоту 3 метра, затем переключается в режим плавной посадки;
Land - это просто посадка (чтобы с непривычки не ахнуть его об землю);
Loiter - режим удержания точки;
Althold - режим удержания высоты;
Stabilize - самый обычный режим полета со стабилизацией по горизонту.
Зеленый курсор показывает, какой режим сейчас выставлен на аппаратуре (именно поэтому у меня такой бардак в их последовательности). Меняем режим на аппаратуре - выставляем то, что предназначается текущему положению назначенного переключателя. В конце проходим по всем, проверяем и жмем Save Modes.
Шаг 10. Проверяем настройки. Если у вас рабочий стол не у окна, то, скорее всего, GPS найден не будет, так что первая плашка останется красной. В противном случае - будет зеленой.
Проверяем, не установлены ли у нас пропеллеры и пробуем заармить (запустить) моторы. Для этого стики на аппаратуре уводим до упора вниз и друг к другу.
К слову, для дизарма (отключения) моторов делаем тоже самое, но стики направляем друг от друга.
Последняя плашка должна стать зеленой. Жмем Next.
Шаг 11. Настройка Failsafe. Здесь мы выбираем поведение коптера в нештатной ситуации (садится батарея, потеряна связь с наземной станцией, потеряно значение "газа").
В первом случае я даю установку на возврат домой,
во втором - смысла никакого, т.к. у меня не наземная станция,
в третьем - отключение передатчика (аппаратуры) - тоже возврат домой.
Шаг 12 для тех, кто боится потерять коптер до получения необходимых навыков - настройка "купола", за который коптер не сможет улететь.
Здесь всё просто - при установленной галке ставим параметры, ограничивающие полет: высота, радиус, высота, на которой он будет возвращаться домой в режиме RTL.
На этом первичная настройка контроллера закончена. Жмем Next до упора и отключаем коптер от компьютера.
К настройкам можно будет всегда вернуться в разделе Initial setup (для этого коптер подключаем по USB и жмем Connect, если не поключается, играем скоростью - это параметр в выпадающем списке рядом с COM-портами) в меню Mandatory Hardware:
Теперь пара слов о калибровке регуляторов. Эта процедура нужна для того, чтобы ваши регуляторы понимали, какому положению стика газа соответствуют определенные обороты моторов. ВАЖНО: калибровку проводить только со снятыми пропеллерами!
1. Включаем пульт и переводим стик газа в крайнее верхнее положение.
2. Подключаем аккумулятор. Контроллер будет моргать желтым, красным и синим.
3. Отключаем аккумулятор и снова подключаем. Регуляторы издадут несколько серий сигналов:
сначала количество банок аккумулятора (у меня 4), затем ещё дважды (это сигнал, что максимальный газ записан).
4. Переводим газ в крайнее нижнее положение. Регуляторы дадут длинный сигнал, подтверждая, что минимальный газ записан и калибровка окончена.
5. Плавно поднимаем газ - моторы начнут вращаться, набирая обороты по мере набора газа.
На этом всё! Всем ещё раз спасибо за терпение и внимание!
Искренне ваш,
Всем привет!
Продолжаем нашу чудо-историю про строительство беспилотного пепелаца =)
Прежде всего, я ошарашен) Предыдущий пост увеличил количество моих подписчиков в 183 раза (вас теперь 549, а было трое). Хочу сказать большое спасибо тем, кто заинтересовался, постараюсь оправдать доверие пикабушников.
Также хочу извиниться за большой перерыв между постами - большей частью это вопрос свободного времени.
Да, хочу рассказать небольшую историю о том, как я сподобился именно на сборку, а не на покупку готового коптера под камеру.
На одном из сайтов, где я время от времени бываю, нашел объявление "Тест-драйв DJI Inspire 1". Если что, выглядит он следующим образом:
и стоит бешеных денег (порядка 180к рублей минимум). У меня зачесались руки (интересно же), и я оставил заявку. Через недельку мне позвонили, мы договорились о месте и времени. Опуская ненужные подробности: я попробовал эту вещицу в управлении (да, слушается беспрекословно), порулил камерой, посмотрел стабилизацию. Всё было шикарно. Но было два фактора против: цена (а я всё-таки не миллионер, который может себе позволить такую вещь чисто ради развлечения, и не репортер, зарабатывающий этим деньги, чтобы это было обязательно к покупке) и...у меня появился некоторый азарт, ощущение, что я получу бОльшее удовольствие, если построю сам и сам подниму в небо.
С того дня я начал подбор компонентов.
Ну, подбор я описал в предыдущем посте, так что давайте приступим к объединению этих самых компонентов в летающую машину =)
Начал я с пайки разъемов на регуляторах. В общем, здесь ничего примечательного. Фотка, к сожалению, затерялась, но действовал я так же, как автор вот этого видео (вдохновлялся я именно им):
Отличия в том, что автор видео использовал разъемы "пуля" и для кабелей питания (я брал XT60). Да, и вместо "третьей руки" я использовал старые советские подпружиненные тиски, найденные в закромах. Вещь, скажу я вам, шикарная =)
Затем я решил собирать раму и крепить к ней моторы:
Далее прикрепляем стяжками регуляторы (я крепил снизу, но на деле, где крепить - дело хозяйское):
Дальше вышел небольшой затык: коннекторы на моторах были уже обтянуты термоусадкой, а на регуляторах - нет. Сначала была мысль снять родную термоусадку со всех коннекторов и натянуть свою уже поверх соединения, но её уже не хватало. В общем, я добавил её только там, где не хватало (на фото трубка не прогрета):
Тут есть хитрость: отверстия крепежные на моторах (и на раме) расположены не по углам условного квадрата, а по углам ромба. До этого тоже допер быстро, едва не начав ругаться на китайцев=)
Провод пропустил так, чтобы как можно меньше провисал (впоследствии я и его утянул стяжками).
Затем я взялся за пайку платы распределения питания. Инкарнаций было три. На фото первая.
Спаял, думаю - красота! Надо бы лаком покрыть изолирующим!
Хрен-то там...примерил к раме (тут пояснение: я плату реши прикрепить к верхней пластине, но внутри корпуса - и наружу не торчит, и место внутри эффективно используется) - не лезет!
В первой инкарнации боковые провода предполагались для передних моторов, средние - для задних. После обрезки и перепайки плата уместилась, но в той ориентации, в которой находится на фото (средние провода на передние моторы, боковые - на задние).
Третья инкарнация платы родилась так: сижу я, допаиваю...и тут у меня взгляд падает на модуль питания (да, я про него забыл). Модуль посредством паяльника лишился одного из разъемов, затем был припаян непосредственно на плату. На дальнейших фотках можно будет увидеть результат)))
Затем на раму была поселена виброопора для контроллера:
И, собственно, на 3М двусторонку был посажен сам контроллер (на фото вместе с подцепленным приемником):
Да, про подключение:
к выходам контроллера подключаем моторы:
Схема подключения моторов к контроллеру следующая:
По контактам: нижний/самый наружный - минус, средний - плюс, верхний/внутренний - управляющий.
Подключение приемника (сейчас будет фото, как НЕ надо делать, но дошел я до этого не сразу):
А теперь разъяснение.
Для подключения приемника нам абсолютно не обязательно каждый канал подключать тремя проводами, питание (плюс и минус) достаточно подвести на одном канале, поэтому только первый канал подключен тремя, остальные только по управляющему сигналу.
Далее, на чём я напоролся: на моей аппе расположение каналов было следующим:
1. Throttle - газ;
2. Aileron - крен;
3. Elevator - тангаж;
4. Rudder - рыскание;
а для APM подключение следующее:
Решил я это банальным перевтыканием проводов (4ый канал воткнул на 3 провода, а 1, 2 и 3 перетасованы). В итоге всё было подключено верно, и я смог выдохнуть =)
Теперь - установка платы распределения питания:
И прикручивание её к крышке корпуса:
Я тщательно проследил за тем, чтобы провода не задевали контроллер, и не давили на него.
Кстати, на этом фото видно шлейф питания для контроллера (уже присоединен к нему).
Собственно, окончательно присоединяем моторы к плате (всё остальное на этой стадии уже присоединено).
Далее следовали: установка стоек в хвосте и привинчивание крышки. В принципе, ничего интересного. Провод к аккумулятору был проброшен вдоль контроллера в сторону хвоста коптера.
В общем, в итоге получилось вот это:
Провода от контроллера к приемнику пропустил через отверстие в крышке, к ней же прикрутил стойку GPS. В плане подключения GPS - у него два хвоста, которые вставляются в разъемы GPS и I2C соответственно. Если нужно будет - сфоткаю)
В общем, и целом, квадрокоптер собрался))
Кстати, я планировал, что он будет порядка 1400 грамм массой, оказался 1250! Это та самая ошибка, которой радуешься =)))
Да, впоследствии крышку снимал и вынимал плату распределения питания (я её таки покрыл лаком). В ближайших планах по одному выкручивать винты и, для укрепления резьбового соединения, сажать их на лак для ногтей, позаимствованный у супруги (на фиксатор резьбы жаба давит, а винтики подтягивать, и, тем паче, терять неохота).
Всем спасибо за внимание! Про настройки/калибровки/прошивки расскажу
в следующем посте =)
Искренне ваш,
Предупреждаю: букв много, фоток тоже. Но я надеюсь, что мой опыт окажется кому-то полезным и/или интересным.
Началась эта история ещё около года назад, когда я, насмотревшись/начитавшись всякой инфы про квадрокоптеры, решился таки приобрести себе нечто подобное.
На что-то дорогое поначалу давила жаба, да и боязнь по неопытности убить летающую машину об асфальт брала своё. Решено было взять китайчонка - и управлять научусь, и если уроню - не так всё и страшно. Остановил я свой выбор вот на этом.
Эта фотка, если что, не моя)))
Это Syma X5C. По опыту управления могу сказать, что этот агрегатец можно считать идеальным для начинающих и неопытных.
Плюсы:
Неубиваемость - падал с 15 метров на утоптанную землю - и ничего)))
Цена - я брал за 3500р год назад (с 5 аккумуляторами в комплекте)
Можно упражняться дома - коптер сравнительно небольшой
Детали стоят копейки!
За эти деньги есть камера))) Она есть - и на том спасибо)
Минусы:
Легкий - ветром сносит на ура. Также в небольшом помещении его может сносить собственными потоками, отраженными от пола и стен
Качество видео и фоток оставляет желать лучшего
Нюанс: если выключить пульт раньше остановки съемки видео, то оно что? Правильно - не сохранится)
Моторы не очень долговечные - щётки горят
Докупал я к нему дополнительные защиты винтов (одну сломал об дерево, другую уронил на паляьник (не спрашивайте)) за 200р (8шт) и дополнительный комплект моторов 300р (4шт).
Всё вышеуказанное было приобретено в известном всем китайском магазине)
Но это всё лирика. В общем, налетался я за лето на этом малыше и захотелось мне большего.
Чтобы камеру годную прицепить, чтобы ветром не сносило, да и чтобы сам ко мне возвращался. Долго мучился, выбирал между различными RTF (готовыми к полёту) коптерами, но как-то не срослось.
И где-то в октябре я решил - хочу строить самостоятельно! Что ж я, не инженер, что ли?..
Где-то с месяц полазив по тематическим сайтам, я прикинул, что нужно брать, во сколько мне это выльется и стоит ли оно того. Список покупок был составлен и я приступил непосредственно к поиску лучших цен и непосредственно покупке.
Итак, что же нам нужно для того, чтобы построить квадрокоптер?
1. Рама - собственно, основа нашей машины, на которую навешивается всё остальное добро, поднимаемое в воздух. Мой выбор остановился на Alien Reptile. У наших китайских друзей она стоила 1200 рублей. Пластины карбон, лучи пластик. Вот так она выглядит в собранном виде:
А вот что мне пришло:
То, что надо) и даже ленту-липучку для аккумулятора прислали)
2. Моторы и ESC (регуляторы) - Выбирал долго, маялся жабой. Выбрал бюджетный комплектик, моторы на 920kv, регуляторы на 30A. Порядка 3800р за всё.
Небольшое примечание: как оказалось, у моторов разъемы для подключения есть ("папа"), а на регуляторах их нет. Пришлось экстренно дозаказывать разъемы (т.к. в Мск они стоят каких-то ломовых денег). Подробнее о разъемах в пункте 5.
3. Контроллер - это мозг коптера, который управляет всем, что делает коптер. Мой выбор остановился на APM. Прельстил набор полетных режимов, поддержка GPS и телеметрии. Также к нему можно будет без проблем в будущем подцепить подвес для камеры (да и не только, в принципе можно любую периферию). Заказывал я сразу комплект (заплатил в районе 6800р, если мне память не изменяет), в котором были:
а) Собственно, контроллер
б) Виброопора для контроллера (чтобы от вибрации у наших электронных мозгов не было сотрясения)
в) GPS-модуль (он же, по совместительству, компас)
г) Модули телеметрии (чтобы, скажем, на ноуте или планшете видеть параметры систем коптера в рельном времени)
д) Модуль питания (по существу - это отвод силового кабеля для питания самого коптера)
е) Куча различных проводов)
4. Всю эту красоту надо от чего-то запитать. Энергии нужно много, посему избрал я для себя вот такие аккумуляторы (брал новые с рук через форум профильного сообщества) 4500р за пару.
К слову сказать, я перепаял разъемы на аккумах (заменил на XT60) для совместимости с модулем питания и остальной электрикой.
5. Раз зашёл разговор об электрике, купил я ещё силовые провода в силиконовой оплётке (12AWG, самые толстые,их фотки, к сожалению, нет) за 140р (2 куска по 1 метру), термоусадочную трубку и разъемы "пуля" для соединения регуляторов с моторами за 360р.
6. Нам нужно как-то грамотно организовать раздачу питания от аккумулятора к регуляторам. Для этого используют либо плату распределения питания, либо проводные соединения. Я предпочел плату. 160р.
7. К нынешнему моменту, я думаю, многие задались вопросом: "нет, ну это, конечно, хорошо, только вот как этот парень надеется запустить коптер без пропеллеров?" А вот и они) 400р/8шт, брал с запасом.
8. К слову сказать, пропеллеры, которые идут с Али, обычно разбалансированные, поэтому может возникнуть дополнительная вибрация и болтание коптера. Купил себе балансир. Из Китая ждать долго, поэтому купил в Москве. 925р.
9. Ну и последний пункт по порядку, но не по значению: радиоаппаратура. Это та самая часть, которая делает БЕСпилотник таковым)
Прошвырнувшись по предложениям, я понял, что новая аппа будет стоить денег заоблачных.
Посему приобрел себе с рук б/у-шную, но в отличном состоянии аппаратуру Turnigy 9XR с передатчиком FrSky DJT (ибо стоковый у этой аппы в некоторых модификациях убогий, а в некоторых отсутствует). 4000р. Цена более чем достойная.
10. И, наконец, то, что будет связывать аппу с коптером и будет действовать, как говорится, от её лица: приемник. Брал, опять же, б/у-шный с рук, совместимый с передатчиком. FrSky D8Xr-II. 1200р.
Также я купил 5 пар разъемов XT60 за 425р, для соединения платы распределения питания с регуляторами. Но если разъемное соедиенение в этом месте не нужно, можно обойтись одним XT60 "папа". В одном из следующих постов я расскажу, где именно.
В общем, это всё, что нужно из компонентов. По стоимости вышло чуть менее 23000 рублей, если оставить за скобками балансир (т.к. его можно взять у кого-либо погонять или попросить за пивас/мороженку/шоколадку отбалансировать свои пропы), но, признаюсь, мне очень повезло с ценой на аппаратуру и аккумуляторы.
В посте использованы картинки, нагло взятые с просторов и фотки, снятые на YotaPhone 2, позаимствованный у супруги.
Сегодня я засяду за пайку платы распределения питания, и, если, хватит времени, за напайку разъемов к регуляторам. Если кому это будет интересно, расскажу об этом поподробнее в следующем посте, который я постараюсь выпустить поскорее.
Всем добра, котиков и удачи!
Пришел кровь сдавать, а тут вот такой боец стоит)))
И вот поди знай, как его назвать) посему быть ему Стакановиком!
Прошу простить за шакалов, снимал на Lenovo A536.
Народ, кто занимается приложением пикабу, пожалуйста, добавьте поддержку комбо-постов нового формата) а то отображается плашка с надписью "веб-сайт" и при тыке в пост приложение вылетает((
Кстати, и в новом конструкторе при добавлении картинки с телефона пост не выкладывается с ошибкой "файл изображения не найден". Посему этот пост без картинок(
Ждём апдейта, всем (разработчикам в особенности) добра!
