Роботы-ликвидаторы в Чернобыле⁠⁠

Старательно собрана полная хронология до конца лета 1986 года с уникальными видеокадрами работы роботов-ликвидаторов и комментариями ликвидаторов, руководителей НИИ, непосредственно участвовавших в разработке и эксплуатации.

26 апреля 1986

На 4-м энергоблоке Чернобыльской АЭС произошёл взрыв, который полностью разрушил реактор. Здание энергоблока частично обрушилось, в различных помещениях и на крыше начался пожар.

27 апреля 1986

Начальнику экспериментального цеха систем контроля Белоярской атомной электростанции (БАЭС) Арнольду Георгиевичу Шастину поступает указание немедленно вылетать в Западную Германию, принимать закупленных СССР роботов MF-2 и MF-3, а так же распоряжение срочно создавать свою технику для ликвидации аварии.

7 мая 1986

В Заречном началась работа по созданию робота «Белоярец». Для робота фактически не было никакого технического задания. Вся информация, имевшаяся на тот момент: на ЧАЭС произошёл радиоактивный выброс за пределы гермозоны (стен) энергоблока в окружающую среду, надо было срочно локализовать эту проблему и обезвредить всё во избежание распространения.

18 мая 1986

Главного конструктора самоходного шасси Лунохода-1 Александра Кемурджиана и первого заместителя директора Ленинградского ВНИИТрансмаш Эдуарда Потемкина срочно вызвали в Москву.

19 мая 1986

В Чернобыле состоялось совещание руководителей военно-промышленного комплекса, гражданской обороны, химических и инженерных войск. Главный вопрос: что можно сделать для скорейшей ликвидации последствий аварии с помощью техники?

Вот тут-то и прозвучали адресованные Кемурджиану слова: «У вас ведь есть луноход, который управляется дистанционно. Поставьте его на кровлю 3-го энергоблока, пусть разгребает без участия человека то, что навалило взрывом с соседнего 4-го». Кемурджиан возражал: «Это невозможно, луноход спроектирован для работы на Луне при силе тяжести в шесть раз меньшей, чем на Земле. У его тяговых электродвигателей не хватит мощности для уверенного движения в завалах!». «Ну что же, если луноход не годится, сделайте новую машину!» – последовала команда.

Май 1986

ВНИИТрансмаш приступает к разработке роботизированных комплексов «Клин-1» и «Клин-2».

29 мая 1986

В Ленинградский ЦНИИ РТК пришло распоряжение в кратчайшие сроки – к 15 июня – разработать и поставить набор «робототехнических средств для механизированной уборки обломков с территории АЭС». Из-за спешки распоряжение председателя правительственной комиссии Льва Воронина, датированное 29 мая 1986 года, было написано от руки.

«Среди конструкторских бюро возникла конкуренция: все вдруг осознали, что тот, кто успешно справится с задачей ликвидации, получит средства на развитие этого направления и мощную государственную поддержку. Поэтому и другие организации захотели участвовать», — вспоминает Юревич.

10 июня 1986

Робот «Белоярец» доставлен в Чернобыль. «Белоярец» – робот с бульдозерным ножом для расчистки кровли реактора и рукой для сбора и укладки в контейнеры графитовых блоков и других предметов, выброшенных из активной зоны реактора. Работа была срочная, поэтому в основу ходовой части робота лёг списанный электрокар от самолётного трапа, взятый из аэропорта Кольцово.

«Белоярец» первым из роботов был поднят краном (вертолётом не стали – очень тяжёлый) для удаления радиоактивности с кровли центрального зала блока №3, куда произошёл наибольший выброс из взорвавшегося реактора четвертого блока, и по сути начал основную работу по локализации выбросов радиоактивности от аварии в Чернобыле.

В общей сложности «Белоярец» проработал на ЧАЭС около месяца. В летний день на крыше плавился битум, образовались колеи. При попытке сделать поворот лопнула рулевая тяга. По разным причинам снова робота поднять для очистки кровли не смогли.

Июнь 1986

В МВТУ им. Н.Э. Баумана сводным коллективом двух факультетов («Специальное машиностроение» и «Конструкторско-механический») приступают к разработке робота «Мобот-Ч-ХВ».

17 июня 1986

В Чернобыль прибыл первый робот ЦНИИ РТК колесный разведчик РР-1, который производил замеры уровня радиации и снимал на камеру слишком опасные для людей участки.

За несколько дней робот обследовал машинный зал третьего энергоблока и коридор четвертого, работая в зонах, где радиация достигала 18 000 Р/ч. Управлялся и питался по кабелю.

Легкие роботы доставлялись на место вручную самими операторами. Однако на кровли, куда людям попасть было невозможно или чересчур опасно, их спускали вертолетами, в фанерных контейнерах, перенося второй конец управляющего кабеля на соседнюю крышу, где их принимали операторы из ЦНИИ РТК.

«Наиболее опасно было обследование одним из первых роботов-разведчиков бассейна-барботера, непосредственно под взорвавшимся энергоблоком, где мощность излучения достигала 15000 рентген в час, — вспоминал впоследствии Евгений Юревич. — Человек, заглянувший в этот ад, был обречен»

После нескольких заваливаний робота стало понятно, что конструкция робота слишком неустойчивая. В ЦНИИ РТК учли недостатки в новых моделях роботов-разведчиков.

27 июня 1986

На смену РР-1 прибыл колесный робот-разведчик РР-2

«По результатам этой разведки выяснилось, что данная технология использования роботов непригодна, — рассказали в РТК. — Основной объем первостепенных работ требовал очистки от радиоактивного мусора больших площадей, преимущественно на кровле»

Начало июля 1986

Робот-бульдозер ТР-А1 ЦНИИ РТК прибывает в Чернобыль. ТР-А1 — робот с навесным рабочим инструментом в виде бульдозерного ножа и ковша. В состав робота входили сканирующая телекамера, радиостанция (Р-407), кабель длиной 150 м, две аккумуляторные батареи (СЦ-300) со вторичным источником питания, блок управления и переносной пункт управления.

ТР-А1 использовался для работ на кровле деаэраторной этажерки. Это техническое помещение, непосредственно примыкающее к машинному залу АЭС, где расположено вспомогательное оборудование турбоагрегата — турбопитательный насос, конденсатные, дренажные и сетевые насосы, пароэжекторные установки, деаэраторы, кондиционеры, вентиляционное оборудование; позднее применялся для сбрасывания в провал 4-го энергоблока радиоактивного мусора с расположенных над ним кровель. В общей сложности машина проработала около 200 часов чистого времени

ТР-А1 сменил аналогичный робот ТР-А2, в конструкцию которого была введена рама для удобства транспортировки вертолетом и монтажа дождезащитной пленки.

8 июля 1986

Роботизированный комплекс «Клин-1» Ленинградского ВНИИТрансмаш доставлен в Чернобыль.

Комплекс "Клин-1" состоял из двух машин: машины робота «Объект 032» и машины управления «Объект 033». Машина-робот (Объект 032), занималась расчисткой завалов и сбором радиоактивных обломков и отходов. Создана на базе инженерной машины разграждения ИМР-2. Рабочим оборудованием машины были: отвал, комплект манипуляторов, аппаратура поиска высокоактивных источников излучения.

«Объект 032» был оборудован системой телевизионных передатчиков "Рутан-Д", позволяющей передавать изображение обстановки в зоне работ на машину управления. Управление роботом велось экипажем машины управления при помощи радиоканала связи. Максимальная допустимая удаленность робота от машины управления - 200м.

Машина управления «Объект 033» была создана для управления машиной-роботом, а также для разведки местности и эвакуации поломанной техники. В качестве основы для машины было взято шасси ИМР-2 (изделие 637). Экипаж машины - 2 человека.

Роботизированный комплекс "Клин-1" с успехом применялся на ЛПА, в частности, им были расчищены территория бывшей водородной станции 4 энергоблока ЧАЭС для площадки крана DEMAG. Комплексом «Клин-1» выполнялись работы по разборке завалов и очистке территории, перемещение зараженного грунта, загрузка контейнеров радиоактивными отходами и их транспортировка к местам захоронения, дозиметрическая и визуальная разведка территории.

Июль 1986

MF-2 «Джокер» робот с таким названием, срочно закупленный у ФРГ,  прибыл в Чернобыльскую зону. Основной задачей «джокера» была работа в зоне М, самой опасной зоне на крыше вблизи разрушенного 4 реактора, где уровни радиации достигали более 10 тысяч рентген в час.

Манипулятор MF-2 не были рассчитан на такие дозы излучения и быстро вышел из строя. Если, например, «Белоярец» был собран вручную на электронных лампах, то у немецких радиоуправляемой машины MF-2 из-за мощного радиационного фона постоянно отказывала электроника. Однажды ночью он «сошел с ума»: начал движение без команды, заехал в груду строительной арматуры и обломков бетона, порвал себе гусеницы.

MF-3 производства Blocher-Motor GmbH & Co. KG, Метцинген, Западная Германия CMS Technologies в отличие от Джокера, MF-3 обладал меньшими габаритами, меньшим весом и был куда проворнее. Этот аппарат представляет собой 4-гусеничное транспортное средство с дистанционным или кабельным управлением. Сам робот предназначался для использования в ядерной промышленности и других опасных средах. Ввиду того, что машина управлялась при помощи пульта на кабельном управлении длина которого была всего лишь 100 метров, робот подвергал опасности жизнь оператора.

MF-3 был признан неэффективным в силу того, что он мог переносить только малый вес и делать это очень медленно.

Начало августа 1986

Гусеничный робот-разведчик РР-Г1 Ленинградского ЦНИИ РТК был создан для обследования мест, недоступных для колесных технических средств (РР-1, РР-2), включая лестницы и проходы. Использовался на кровле деаэраторной этажерки и для разведки проходов в районе кровли машинного зала.

8 августа 1986

Прибытие специалистов в Чернобыль специалистов ВНИИТрансмаш и оборудования комплекса «Клин-2» в составе двух роботов СТР-1

Робот СТР-1 был создан из сплавов легких металлов (титан), состоял из самоходного шасси с приборами и оборудованием, обеспечивающим движение радиотехнического комплекса для дистанционного управления и бульдозерного отвала для дезактивации территории. Использовался для расчистки завалов радиоактивных материалов в зонах радиационного излучения, непригодных для длительной работы людей. При разработке комплекса был использован задел, накопленный в институте при проведении работ по луноходу и планетоходам.

20 августа 1986

Комплекс «Клин-2» (два робота СТР-1) развернули в зоне радиоактивного загрязнения. Управление роботом проводили по радиоканалу, что существенно упрощало использование робота на кровле ЧАЭС и снимало проблему обращения с кабелями, которые бы загрязнялись радиоактивными веществами, цеплялись за предметы и снижали маневренность робота. Радиоканал по большей части был стабилен, лишь в некоторых местах сбоил и оператору приходилось с пультом в руках подходить к роботу на короткое расстояние.

Два робота СТР-1 отработали на кровлях ЧАЭС более 200 часов, при этом было удалено с кровель более 90 тонн радиоактивных материалов, что позволило исключить привлечение к работам в опасных зонах более 1000 человек.

Август 1986

К месту аварии прибыли бульдозерные машины ТР-Г1 и ТР-Г2 ЦНИИ РТК, имевшие повышенную проходимость и предельную радиационную стойкость.

Полупроводники того времени не выдерживали крайних доз радиации, и на роботах ТР-Г все электронные схемы постарались перенести на пункт управления, соединенный с машинами кабелем. Все, что перенести не удалось, заменили надежными релейными схемами. Электродвигатели постоянного тока были заменены на асинхронные с короткозамкнутым ротором и электропитанием по силовому кабелю с пункта управления.

Вообще, с кабелями инженерам пришлось повозиться отдельно, и на последних поступивших на ЧАЭС роботах появились кабелеукладчики. Благодаря им трос все время оставался слегка натянутым, что исключало наезды на него и зацепления за препятствия.

Доставлять тяжелые машины на рабочие позиции было возможно лишь с помощью вертолетов, и тут снова пришлось потрудиться инженерам.

Они разработали для летчиков телевизионную систему с камерой, которая устанавливалась на тросе у замка крепления груза, и дисплеем в кабине пилота. Процесс напоминал парковку автомобиля с ориентацией на камеры заднего вида — с той разницей, что все происходило в небе над смертельно опасным реактором.

Продолжение следует...

Основные источники:

https://fishki.net/3078964-robotizirovannyj-kompleks-klin-1.html?utm_source=aab&sign=685055344760931,598889662426829

http://www.vniitransmash.ru/company/history.html

https://ru.wikipedia.org/wiki/Клин-1

https://zov-24.livejournal.com/50653.html

http://sktbpr.ru/content/mrk-mobot-ch-hv-2

https://pkitis.tltsu.ru/?p=1038

https://ural.aif.ru/society/science/pervoprohodcy_po_chernob...

https://www.forbes.ru/tehnologii/377515-o-kom-zabyli-v-seria...

https://rtc.ru/article/bremya-pervyh-kakie-roboty-ispolzoval...

https://spbvedomosti.ru/news/obshchestvo/po_krovle_poshel_nb...