Горячее
Лучшее
Свежее
Подписки
Сообщества
Блоги
Эксперты
515

Небезопасный контент (18+)

Поиски нейтрино на Aliexpress и тесла-флюгегехаймен! (часть первая)⁠⁠

NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
NSFW-контент (18+)
или для просмотра
18+ [моё] Своими руками Секс машина Комары Сиськи Гифка Длиннопост
261

[18+] Бюро интимных разработок

12 постов994 подписчика

Добавить пост

Правила сообщества

Челы, ведем себя плохо, но не слишком, чтобы сообщество не закрыли!

Небезопасный контент (18+)

или для просмотра

Вы смотрите срез комментариев. Показать все
3
lorc
Автор поста оценил этот комментарий

Слушай, это прекрасно!

А сколько фаз будет? И что с силовой частью? Будешь сама делать или возьмёшь готовую? Есть Odrive, например. Там, правда перебор с мощщщью, зато все готово уже, только прошивку поправить.


И что с обратной связью? Наверное, нужны как минимум концевые выключатели. А лучше - квадратурный энкодер. А то будет уползать со временем, же.

раскрыть ветку (14)
3
Аватар пользователя TeVa TeVa
Автор поста оценил этот комментарий

Фаз 3. Но я пока не решила -- звезда будет или независимые обмотки.

То есть по 3-м проводам или по 6.


odrive не подойдет. Да, двигатель очень похож на BLDC, но есть разница в схеме управления. Обычный драйвер не подойдет.


Так что пока буду делать сама.

Пока слепила тестовый драйвер из хлама, без обратной связи, без каких-либо алгоритмов(управляется обычным генератором частоты, линейно), а синус больше похож на трапецию. Плюс постоянные обрывы и дерганья. Но работает. Нагрузка скорее всего даже чуть-чуть больше расчетной.

Сейчас заказала компоненты для работы над драйвером по току. Это должно быть лучше. Но пока до готового драйвера далеко.. Там еще датчики, ПИД... мб еще что-то.


Что касается обратной связи, то энкодер -- однозначно нет. Просто не хочется ставить такие компоненты на двигатель. Энкодер в сто тысячу раз менее устойчив ко всему, чем этот двигатель.

А с датчиком холла пока проблема. Максимум который я нашла -- датчик на 1000 Гауссов

А мне надо где-то 3 кГс.

Но буду пробовать. Придется как-то отдалять датчик наверно.

раскрыть ветку (13)
2
lorc
Автор поста оценил этот комментарий

Хм, а ODrive точно не пойдет? Там же, считай, тупо 6  H-мостов и STM32F4. Как прошивку напишешь так и будешь рулить. Или тебе именно constant current синус нужен?


3кГс надо из-за размера постоянных магнитов? Просто есть опасение, что на большом расстоянии магнитное поле станет довольно таки однородным и сложно будет что-то задетектить.


На самом деле можно попробовать извратиться и засунуть в противоположный конец статора УЗ-дальномер. Правда, это увеличит размеры довольно сильно. Не получится такая аккуратная штучка как на упомянутом тобой видео.


Вообще, на какую точность перемещения ты рассчитываешь?


Кстати, а ты знаешь что продаются серийные вибраторы с линейным двигателем? Там, конечно все намного проще... Но сам факт наличия таких игрушек радует.

раскрыть ветку (12)
1
Аватар пользователя TeVa TeVa
Автор поста оценил этот комментарий
constant current синус нужен

Именно.


магнитное поле станет довольно таки однородным и сложно будет что-то задетектить.

станет(в приложении картинка с границей поля 1кГс)

Но надо пробовать.


Вообще, на какую точность перемещения ты рассчитываешь?

Вообще двигатели такого типа имеют точность и нанометровую, но мне то тут такая нафиг не нужна. Я на нее не рассчитываю вообще, ибо зачем?

Иллюстрация к комментарию
раскрыть ветку (11)
1
lorc
Автор поста оценил этот комментарий
Именно.

А, я кажется понимаю. Меандр даст тебе точность позиционирования в 16мм, чего очень мало на низких скоростях. Да, без синуса похоже не обойтись.


станет(в приложении картинка с границей поля 1кГс)
Но надо пробовать.

Это весь статор? Да, как-то не очень получается. А если добавить еще и переменное поле от ротора, то вообще жесть будет, наверное.


Может пока остановиться на концевике и open-loop  управлении? Ты вроде говорила что сила удержания у тебя получилась даже выше расчетной. Так что если статор не будет пропускать "шаги" (16 мм - это все-таки дофига), то обратная связь особо  и не нужна будет.


Вообще двигатели такого типа имеют точность и нанометровую, но мне то тут такая нафиг не нужна. Я на нее не рассчитываю вообще, ибо зачем?

Ну я имел в виду что-то типа "насколько точный датчик положения тебе нужен"?

В конце-концов тот же энкодер можно сделать из двух фотодиодов и шаблона напечатанного на принтере. Это даст тебе миллиметровую точность.

раскрыть ветку (10)
3
Аватар пользователя TeVa TeVa
Автор поста оценил этот комментарий
Это весь статор?

Нет, это 2 магнита.

Вот граница на 3кГс.


Обратная связь нужна. И очень нужен ПИД. максимальное усилие развивается на границе срыва. Разумеется увести ротор на 1 см труда не составит. То есть нужна постоянная корректировка. Должен работать как сервопривод.


Я пока не знаю. на счет того, насколько обратная связь должна быть высокого разрешения.

У меня нет опыта в таком. Но так или иначе, я буду выжимать соки из простых герметичных решений типа датчика холла. Не получится -- буду дальше думать.

мб свой датчик холла сделать. Я посмотрела -- устроен он очень просто. Полагаю можно нанести пленку проводящего материала на квадратное стекло, подать через противоположные ребра ток и снимать разность потенциалов на других ребрах пластины.

Только там вроде предел чувствительности зависит от самого состава пленки.

Ну в общем еще много чего можно изучать и пробовать.

Я еще думала о видео-датчике. Как в оптической мышке.

Иллюстрация к комментарию
раскрыть ветку (9)
3
lorc
Автор поста оценил этот комментарий
Нет, это 2 магнита.
Вот граница на 3кГс.

Ага. Но мне кажется даже на 3кГс ты в лучшем случае сможешь отличить край магнита от середины, т.е. получишь точность около 8мм. Этого мало, ИМХО.


Я еще думала о видео-датчике. Как в оптической мышке.

Ну на самом деле можно даже собственно мышку и приспособить. Если выкинуть все лишнее - можно получить довольно компактный модуль. Правда, придется делать USB HID драйвер... Хотя, я видел DIY проекты где народ читал данные прямо с сенсора. Есть есть желание поупражняться в DSP :)


Вот, но если ты таки подумываешь об оптике, то чем тебя не устраивает квадратурный  энкодер? Может я просто не донес свою мысль. Гляди: печатаешь на принтере черные полосы с шагом 1мм, клеишь напечатанный лист на ротор. На статор цепляешь один инфракрасный диод и пару фотодиодов с линзами (можно раздерибанить ту же мышку). Скорее всего даже не надо будет юстировать расстояние между фотодиодами (хотя, есть захочется выдержать правильную разницу фаз, то придется повозиться, но на самом деле это не особо нужно). Получишь точность определения позиции в 1мм.

раскрыть ветку (8)
2
Аватар пользователя TeVa TeVa
Автор поста оценил этот комментарий

ротор вращается -- полоса уползет. к тому же он может испачкаться, поцарапаться и тд. Это очень ненадежный метод..

Я уже не говорю про то, что ротор трется о фрикционные кольца. От полосы ни чего не останется...

раскрыть ветку (7)
2
lorc
Автор поста оценил этот комментарий

Ну вместо полосы можно сделать кольца :) Это как раз не проблема.

А вот с фрикционными кольцами - да, сложнее. Можно конечно придумать какую-то прозрачную ламинацию, но это сильно усложняет конструкцию.


Можно воткнуть какой-нибудь дальномер в торец статора (так чтобы он смотрел наружу) и мерить расстояние до конца ротора. Если на конце ротора будет что-то типа диска, то можно измерять расстояние до этого диска. Правда, лазерные дальномеры  довольно большие, а у УЗ датчиков точность что-то около 3мм, что как-то мало.


Может емкостный датчик? Как в электронных штангенциркулях. Нанести на ротор токопроводящие кольца... Хотя, тоже возникает проблема с фрикционными кольцами, плюс всякие наводки от изменяющихся магнитных полей будут создавать помехи. Мда, не зря в серводвигателях используют оптику.


Из идиотских идей - попробовать ультразвуковые методы типа тех, что применяют в датчиках движения жидкости или в тачскринах. Тут неоднородность ротора может сыграть как в плюс, так и в минус.


Короче, классный у тебя проект :) есть где разгуляться воображению :)

раскрыть ветку (1)
2
Аватар пользователя zwerrling zwerrling
Автор поста оценил этот комментарий
Где продолжение? )))
1
lorc
Автор поста оценил этот комментарий

Хых, мне тут в чатике у Marco Reps нашли интересный датчик Холла: TLE4946-2K


Вот что пишут в даташите: Magnetic flux density: Unlimited


А если поставить их несколько в ряд, то наверное можно получить любую заданную точность.

раскрыть ветку (4)
2
Аватар пользователя TeVa TeVa
Автор поста оценил этот комментарий

конечно унлимитед)))

Он же дискретный)))

А мне то аналоговый нужен))

Иллюстрация к комментарию
раскрыть ветку (3)
3
lorc
Автор поста оценил этот комментарий

Так а зачем тебе тебе аналоговый? Судя по симуляции уровня поля - там полка и два "горба". На полке уровень поля не меняется, поэтому ловить там нечего. В лучшем случае ты сможешь задетектить эти  "горбы" по краям магнита. То же самое тебе покажет и дискретный датчик.


Зато, если поставить пару дискретных - ты получишь тот же квадратурный энкодер с точностью в 8мм. А восемь дискретных датчиков дадут тебе точность 2мм, чего будет вполне достаточно, учитывая инерционность ротора. Во всяком случае мне так кажется :)


Кстати, а можешь сделать симуляцию поля не для двух, а четырех магнитов?

раскрыть ветку (2)
Вы смотрите срез комментариев. Чтобы написать комментарий, перейдите к общему списку