По утрам, надев трусы⁠⁠

Кто стал первой носительницей мужских штанов укороченной формы?
Есть мнение, что это французские куртизанки, от которых пикантная деталь дамского туалета попала в королевский дворец и в короткие сроки покорил его.
Ну, тогда Франция была абсолютной законодательницей моды ("Вы знаете, что придумали в Париже?")
И,конечно, естественно, новые штаны под названием панталоны с молниеносной скоростью захватили Европу и к XIX веку окончательно утвердились в женском гардеробе.

Начиная с III по II тысячелетие до н. э. единственной тенденцией в одежде у женщин была полностью обнаженная грудь. В Древнем Египте одеяние на бретелях из мягкой материи начиналось под грудью, оставляя ее практически открытой.

А в античном периоде никаких аналогов мужского исподнего просто не было - обходились без белья. Хитона и туники было достаточно.

Но в позднюю Античность у кельтских и германских групп появляется белье, напоминающее штаны, которое в дальнейшем успешно позаимствуют европейцы Средневековья.

В истории мужского нижнего белья было отмечено кружево.
В XVII столетии французы украшали ими кальсоны, поверх которых надевались верхние более короткие штаны, чтобы кружева ненавязчиво выглядывали из-под них.

Ренессанс:
Здесь уже коренные изменения: появляется мода на узкую талию и приподнятую открытую грудь.
Появление корсета как самостоятельной детали одежды относят к XVI веку, однако истории известны наиболее ранние его образцы.

А потом человечество влюбилось в спорт.
В XIX веке плавательный мужской костюм был представлен трико, которое в воде оказалось не очень удобным, поэтому спортсмены, ошеломив публику, поспешили укоротить его.

Дамы тоже получили более легкое белье

В ХХ-м сделали большой шаг к удобной одежде, но не сразу, не сразу.. Несколько десятилетий  даже дети носили кошмарные лифчики и чулки.

Тогда разрабатывали целые системы надёжного крепления детского белья из бретелей, подтяжек-помочей и выкройных лификов.
Но … пуговицы отрывались, чулки отстегивались, крокодильчики- крепления терялись и голые ножки мерзли.

«… Узелки пришлось распутывать при помощи ногтей и зубов… но как снять лифчик, когда пуговицы сзади? Алёша попробовал дотянутся рукой и расстегнуть верхнюю пуговицу, потом нижнюю… Ничего не выходило. Тогда он попытался просто сдёрнуть лифчик через голову. Сначала всё пошло хорошо, лифчик, слегка потрескивая, сползал со спины и груди, перешёл на плечи… и вдруг застрял около шеи, плотно привязав к голове оба Алёшиных локтя. Почему-то и ноги потянуло кверху… Что-то больно щёлкнуло по коленке: это оторвалась пуговица слева и отпустила одну подвязку… Правую подвязку удалось отстегнуть… Лифчик двигается! Пошло, пошло… Ещё одно маленькое усилие – и Алёша, красный, потный и разгорячённый, смог, наконец, свободно вздохнуть…»
(Артюхова Н. Трудный вечер // Мурзилка. № 12. 1956. С.5).


И только с появлением колготок  эта сложная конструкция ушла в историю.