Навигация БПЛА. Канал передачи данных
Начать этот пост было бы разумнее всего с определения. Канал передачи данных - это средство передачи информации из одной точки в другую. Когда передача осуществляется с помощью беспроводных средств, канал может также называться "радиоканалом" или "радиомодемом". Используются для подключения автопилота к наземной станции управления, а также позволяют передавать и получать информацию между БПЛА и GCS следующим образом:
Восходящая линия связи: команды от GCS до автопилота.
Нисходящий канал: телеметрическая информация от автопилота до GCS.
Стандартная установка для беспроводной передачи данных состоит из двух радиомодемов: бортового и наземного. Они работают на одной и той же частоте и, как правило, обладают способностью как передавать, так и принимать данные.
Существует три основных типа канала передачи данных:
1.Симплекс: связь только в одном направлении (например, от GCS до автопилота).
2.Полудуплекс: связь в обоих направлениях, но не одновременно.
3.Полный дуплекс: одновременная связь в обоих направлениях.
Векторный автопилот может использовать полу-или полнодуплексный канал передачи данных при использовании протоколов RS-232, RS-422 или Ethernet.
Тип связи, используемый каналом передачи данных, зависит от используемого передатчика и протокола. Навигационная система БПЛА может использоваться с каналом передачи данных, который передает телеметрию с использованием полудуплексной связи.
Каналы передачи данных могут использовать различные частоты, в зависимости от их целевого назначения. Эти частоты строго регулируются и контролируются в каждой стране. Соответственно, первым шагом в выборе канала передачи данных является определение разрешенных частот в государстве, где будет использоваться данное оборудование.
При использовании стороннего канала передачи данных навигация БПЛА рекомендует следующие характеристики для достижения оптимальной производительности:
ТИП ПОДКЛЮЧЕНИЯ
Последовательный Ethernet RS-232
115200 bps-8N1, отсутствие регулирования потока 10/100 Мбит / с, автоматическое согласование
МИНИМАЛЬНАЯ ПРОПУСКНАЯ СПОСОБНОСТЬ ДАННЫХ
Скачать Загрузить
4000 байт / с 1000 байт/с
СРЕДНИЙ РАЗМЕР ПАКЕТА*
В идеале 50 байт (Макс 111, мин 21)
ПЕРИОДИЧЕСКИЕ ПАКЕТНЫЕ СКОРОСТИ
Скачать Загрузить
20 Гц, 5 Гц, 1 Гц и 0,5 Гц 50 Гц, 5 Гц и 1 Гц
Предпочтительны RS-232 (COM_DBG, COM_0 y COM_1 в векторе) и Ethernet.
Требование к навигационной системе БПЛА для канала передачи данных составляет 115200 бит / с для последовательного соединения. Нормальная пропускная способность системы составляет около 4000 байт/с по нисходящей линии связи и 1000 байт / с по восходящей линии связи в среднем, поэтому выбранный канал передачи данных должен идеально обеспечивать передачу данных на этих скоростях.
Каналы передачи данных могут разделять более длинные телеметрические сообщения, а также могут потребоваться некоторые повторные попытки для корректной передачи всего сообщения. Идеальный средний размер пакета для навигационной системы БПЛА составляет 50 байт. В качестве ориентира телеметрический канал передачи данных, предлагаемый навигацией БПЛА, разбивает передаваемые данные на максимальный размер пакета в 178 байт и делает максимум 2 повторных попытки при передаче. Эти параметры обычно (но не всегда) настраиваются в канале передачи данных.
В дополнение ко всему вышесказанному следует учитывать полезную нагрузку и полную настройку связи, поскольку эти системы могут оказывать влияние на производительность канала передачи данных.