Кроссовер -- авто, предназначенный в т.ч. и для движения по грунтовым дорогам, слабой пересеченке. Может оснащаться полным приводом (обычно кратковременно), но не обязательно.
Внедорожник -- авто, предназначенный для движения в т.ч. по бездорожью и пересеченной местности. Обязательный полный привод, в ТРУ-внедорожниках рамная конструкция, а полный привод (постоянный или долговременный) с возможностью распределения момента на каждое колесо отдельно при помощи межосевых и осевых дифференциалов. Обычно такие автомобили комплектуются раздаточной коробкой, которая позволяет выставлять повышенные и пониженные передачи.
Характерной чертой является повышенный клиренс, специальная резина с грунтозацепами, лебедка, шноркель и прочие полезности.