в те времена половой трах не был чем-то сильно табуированой вещью. наглядные примеры соплеменников были вполне норм учебником. плюс инстинкты.
У зверей многих похоже: им надо видеть, как сношаются их родственники из стай/стад, чтобы самим научиться. Чисто инстинктов иногда не хватает. Впрочем, эволюция тут неумолима: кому не хватало инстинктов, и/или кто не был социален - не дали потомства. А у кого с инстинктами и поведением было норм - продлили род, укрепив те или иные значимые для продолжения рода качества в своих детях.