Hexapod SKYNET своими руками
Здравствуйте. Сегодня я бы хотел поделится своим инженерном шедевром - гексаподом SKYNET. Тут не будет технических подробностей и инструкций, просто хочу показать людям свое творение и услышать какую-нибудь критику или предложения. Если вы хотите больше технических подробностей, то я в ходе разработки публикую статьи на хабре (ссылки я оставлю в конце).
Робот собран на базе микроконтроллера SAM3X8E (Arduino Due, только без Arduino - FW написано на чистом C). Возможно вы не поверите, но сделан он из фанеры 3мм с применением лазерной резки. Долго и нудно красил фанеру перманентным маркером (6 штук ушло), но результат порадовал.
Мощные фанерные лапы содержат в себе сервоприводы с моментом 20кг\см, что хватает для причинения болей в случайно попавших во время движения человеческих пальцах (поверьте моему опыту). Без проблем может тащить на себе 4л бутылку с водой и может сходить за вас в магазин (в теории). Собирается это чудо за 8-10 часов с учетом калибровки и настройки.
Электроника гексапода состоит из 2 частей: силовая плата для питания микроконтроллера и сервоприводов и плата управления, которая отвечает за коммуникацию по WIFI и подключение внешних сенсоров. Все печатные платы проектировались, разводились и изготавливались в домашних условиях своими руками (все они двухсторонние). Ниже на картинке плата управления. Она вставляется в Arduino Due, а та уже прикручивается к корпусу.
Сердце гексапода - DC-DC понижающий преобразователь 12V - 6V на базе 8 LM2596S. Максимальный выходной ток в 24A позволяет подключать мощные приводы, при этом запас по току остается довольно большой. КПД преобразователя 85% при входном напряжении 12V и максимальной нагрузке.
И конечно же немного видео.
Проект является открытым и активно развивается. Исходные коды прошивки, программ и чертежи доступны на GitHub:
- Прошивка (Atmel Studio): https://github.com/NeoProg2013/Skynet_firmware
- Программа управления (Qt Creator): https://github.com/NeoProg2013/Skynet_control
- Печатные платы (Sprint Layout): https://github.com/NeoProg2013/Skynet_PCB
- Чертежи (КОМПАС 3D V16): https://github.com/NeoProg2013/Skynet_blueprint
- Программа конфигурации (Qt Creator): https://github.com/NeoProg2013/Skynet_setup
Технические подробности (хабр):
- Часть 1: https://habr.com/ru/post/424867/
- Часть 2: https://habr.com/ru/post/424905/
- Часть 3: https://habr.com/ru/post/436748/
- Часть 4: https://habr.com/ru/post/444070/
- Часть 5: https://habr.com/ru/post/448058/
Если у кого-то будут вопросы или проблемы по сборке (если вы вдруг захотите), я буду рад на них ответить.
Баянометр ругался на кривые деревья :)