120

Hexapod SKYNET своими руками

Здравствуйте. Сегодня я бы хотел поделится своим инженерном шедевром - гексаподом SKYNET. Тут не будет технических подробностей и инструкций, просто хочу показать людям свое творение и услышать какую-нибудь критику или предложения. Если вы хотите больше технических подробностей, то я в ходе разработки публикую статьи на хабре (ссылки я оставлю в конце).

Hexapod SKYNET своими руками Hexapod, Робототехника, Программирование, Робот, Фанера, Видео, Длиннопост

Робот собран на базе микроконтроллера SAM3X8E (Arduino Due, только без Arduino - FW написано на чистом C). Возможно вы не поверите, но сделан он из фанеры 3мм с применением лазерной резки. Долго и нудно красил фанеру перманентным маркером (6 штук ушло), но результат порадовал.


Мощные фанерные лапы содержат в себе сервоприводы с моментом 20кг\см, что хватает для причинения болей в случайно попавших во время движения человеческих пальцах (поверьте моему опыту). Без проблем может тащить на себе 4л бутылку с водой и может сходить за вас в магазин (в теории). Собирается это чудо за 8-10 часов с учетом калибровки и настройки.


Электроника гексапода состоит из 2 частей: силовая плата для питания микроконтроллера и сервоприводов и плата управления, которая отвечает за коммуникацию по WIFI и подключение внешних сенсоров. Все печатные платы проектировались, разводились и изготавливались в домашних условиях своими руками (все они двухсторонние). Ниже на картинке плата управления. Она вставляется в Arduino Due, а та уже прикручивается к корпусу.

Hexapod SKYNET своими руками Hexapod, Робототехника, Программирование, Робот, Фанера, Видео, Длиннопост

Сердце гексапода - DC-DC понижающий преобразователь 12V - 6V на базе 8 LM2596S. Максимальный выходной ток в 24A позволяет подключать мощные приводы, при этом запас по току остается довольно большой. КПД преобразователя 85% при входном напряжении 12V и максимальной нагрузке.

Hexapod SKYNET своими руками Hexapod, Робототехника, Программирование, Робот, Фанера, Видео, Длиннопост

И конечно же немного видео.

Проект является открытым и активно развивается. Исходные коды прошивки, программ и чертежи доступны на GitHub:

- Прошивка (Atmel Studio): https://github.com/NeoProg2013/Skynet_firmware

- Программа управления (Qt Creator): https://github.com/NeoProg2013/Skynet_control

- Печатные платы (Sprint Layout): https://github.com/NeoProg2013/Skynet_PCB

- Чертежи (КОМПАС 3D V16): https://github.com/NeoProg2013/Skynet_blueprint

- Программа конфигурации (Qt Creator): https://github.com/NeoProg2013/Skynet_setup


Технические подробности (хабр):

- Часть 1: https://habr.com/ru/post/424867/

- Часть 2: https://habr.com/ru/post/424905/

- Часть 3: https://habr.com/ru/post/436748/

- Часть 4: https://habr.com/ru/post/444070/

- Часть 5: https://habr.com/ru/post/448058/


Если у кого-то будут вопросы или проблемы по сборке (если вы вдруг захотите), я буду рад на них ответить.


Баянометр ругался на кривые деревья :)

Найдены возможные дубликаты

+11

Круууто, сделать ему еще сверху башню с пушкой на подобии нерфа чтоб не травмоопасно и по весу легкое было и камеру для прицеливания и будет боевая платформа))
С кота орнул) Вот это он пофигист)

+2

Ты чего удумал, ирод???

Иллюстрация к комментарию
раскрыть ветку 1
0

О да, какие же эти репликаторы были жесткие...

+3

Очень терпеливый кот)

раскрыть ветку 1
+1

Ага. Я думал он хоть испугается

0

А почему на лапах звезды Давида?

0

Очень круто,  видеокамеру на него, управление через веб-интерфейс и лазерную указку, чтоб можно было с котом играться удаленно))

раскрыть ветку 4
0

Камеру да, поставить нужно. А вот веб-интерфейс лишний мне кажется, приложения для андроида хватает более чем :)

раскрыть ветку 3
0
Ну я к тому, чтоб на работе можно было зайти на страничку поиграться с котом), с компа наверное поудобнее управлять. А вообще мне бы такая штука пригодилась, лазер по мощнее поставить и бегать по огороду жечь вредителей всяких в свободное время. Станцию для подзарядки поставить неподалеку чтоб как робот-пылесос приползал как разрядится.
раскрыть ветку 2
0

Красавчик))

0

Я правильно понимаю что он может передвигаться только по ровной поверхности, и всякие препятствия например в виде камушков и ям могут уронить его?

раскрыть ветку 1
0

На данный момент да. Адаптация к ландшафту в планах

0

Тоже строил гексапод, только по две самых дешевых сервы на ногу, но это было в 10 классе, больше пяти лет назад

Сейчас было бы интересно сделать тоже самое, но захерачить туда кучу датчиков, чтобы он ориентировался в пространстве и написать самообучающийся алгоритм для ходьбы и посмотреть как в итоге он будет передвигаться, и какой способ передвигания лапами будет самым эффективным для перемещения

Возможно, однажды займусь, как только появятся свободные средства и время

0
Охуенно. Шерстяной мешок недооценил только
0

Автор, нереально круто! Но будь бдителен, вдруг за тобой из будущего придут)

Иллюстрация к комментарию
0

отличное хобби

0

Сколько ушло времени от идеи до видео? По факту результат офигенен.) Жаль, нельзя два плюса ставить.

раскрыть ветку 1
+1

8 месяцев разработки, где-то по 2-3 часа в день по выходным.

0
Афигееееено оч круто!))))
0
Молодец
раскрыть ветку 1
0

Спасибо :)

0

молодец! круто! вот какраз тоже решил ардуиной заняться, с кодингом давно знаком, но всё на осях - надоело))

раскрыть ветку 2
0

Спасибо :)

раскрыть ветку 1
0

за инфу - отдельный сенкс!)

0

Оснастить его шариками из пенопласта (металлизированными по внешней поверхности), добавить генератор Ван де Граафа и коту хана.

раскрыть ветку 1
0

Не, кот хороший. Жалко ведь...

-1
Хочу такой!!! 👍
-1

и так - оно случилось!!!

родился скайнет-мозг


что дальше? Т800?

раскрыть ветку 1
0

До мозга пока далеко, но нейронная сеть там точно скоро будет :)

Похожие посты
Возможно, вас заинтересуют другие посты по тегам: