Седельные тягачи всегда в государственной статистике учитывались отдельно от автомобилей общего назначения (бортовых, фургонов, шасси и т.д.)

Первый седельный тягач построили на базе полуторки ГАЗ-АА в 1933 году. В 1936 году выпустили серийный ЗИС-10

После войны производство седельных тягачей воскресили в 1949 году на Минском автомобильном заводе с автомобилем МАЗ-205А. В 1951 году выпустили седельный тягач МАЗ-200В с двигателем ЯАЗ-204В мощностью 135 л.с.

В 1952 году на Ярославском автомобильном заводе запустили выпуск трехосных седельных тягачей ЯАЗ-210Д, который являлся прародителем КрАЗ-258

Первые опытные образцы ЯАЗ-210Д изготовили в 1949 году. Серийное производство грузовиков начали в 1952 году и устанавливали двигатели с мощностью 215 л.с.

В 1959 году семейство грузовиков ЯАЗ-210Д модернизировали и он стал называться ЯАЗ-221. Но поскольку завод в Ярославле перепрофилировали под выпуск дизельных двигателей выпуск передали на завод в Кременчуг, где с 1960 года грузовик выпускался под именем Днепр-221 (КрАЗ-221)

В первое время на седельные тягачи КрАЗ-221 устанавливали двигатели ЯМЗ-206 с мощностью 165 л.с., которые не отличались большой надежностью

В 1958-1959 годах в Ярославле создали современный V-образный ЯМЗ-238, который должен был заменить на седельных тягачах КрАЗ устаревший ЯМЗ-206. Тягачи с новым двигателем назвали КрАЗ-258

Запуск в производство новых двигателей произошел в 1962 году, однако вместо заявленных 240 л.с. мощность достигала 215 л.с. и на седельный тягач КрАЗ-258 такие двигатели не ставились

В 1963 году были завершены конструкторские разработки модернизированного грузовика КрАЗ-258Б с доработанным двигателем ЯМз-238 с заявленной мощностью 240 л.с.

Полная масса буксируемого новым тягачом полуприцепа составляла 30 тонн

Пока кременчугский завод ждал поставки новых двигателей узлы нового грузовика решили внедрить в старый тягач КрАЗ-221. Так в 1963 году появился КрАЗ-221Б и выпускался на заводе до 1967 года

В 1969 году КрАЗ-258Б лишились армейской решетки защиты фар и сами фары устанавливались в специальные коробки на крыльях. В этом же году на машину стали устанавливать два увеличенных зеркала заднего вида

В 1975 году на тягачи стали устанавливать двухконтурную тормозную систему и с 1976 года такие тягачи получили индекс КрАЗ-258Б1 и к концу 1979 года полностью вытеснили с производства КрАЗ-258Б

Производство тягачей КрАЗ-258Б1 было прекращено в 1989 году. Всего за годы производства тягачей данного семейство было выпущено более 35 000 экземпляров