Нужна консультация по ДТП⁠⁠

Я виновник аварии. Пострадавшего не устраивает сумма выплаты по ОСАГО. Как урегулировать правильно вопрос взыскания с меня денег, что бы это не превратилось в вымогательство? Страховая насчитала сумму с учетом износа.
Знаю что нужна независимая экспертиза, а дальше?
Можно ли все урегулировать без суда? Или суд это обязательно?
Да я гуглила, знаю что суд не обязателен, но какие бумаги по итогу должны остаться у меня на руках что бы товарищ не позвонил через пол годика и не заявил что не хватило денег?