Вопрос по ПДД и приоритету проезда перекрестка⁠⁠

Кто должен проехать первый, если обе машины выезжают на перекресток одновременно? у кого приоритет?

П.с. светофор работает, движение по полосам (по знакам) обозначено черными стрелками, направление движения цветными стрелками.