Отличают ли животные намеренное и случайное причинение боли?⁠⁠

Если хозяин случайно наступит на ногу своей кошечке/собачке, то способно ли животное понять, что это было именно случайно?

Есть ли вообще животные, у которых есть такое понятие, как несчастный случай?