Задача о четырех собаках...⁠⁠

Есть квадрат величиной четверть мили. В углах квадрата сидит по собаке. Собаки начинают бежать по направлению к друг другу, но так как цель подвижная, постоянно корректируют направление бега. Но каждая собака знает свою цель. 2я бежит за 1й, 3я за 2й, 4я за 3й, а 1я за 4й (то есть они бегут по кругу).
Четверть мили собаки пробегают за 10 минут.
Вопрос.
Через сколько собаки догонят друг друга?