Прошивка робот пылесос⁠⁠

Частенько выручали на этом ресурсе. Вдруг и в этот раз повезёт. Необходима прошивка(он же код для микроконтроллера, он же алгоритм действий ) для робота пылесоса fmart yz-q2 (он же r330)