Помогите с роботом!⁠⁠

Хочу сделать робота манипулятора как на фото ниже. Только управлять им я собираюсь  с помощью модуля джойстика ky-023. Не могу придумать толковый код что бы при движении джойстика (например вперед) серво работало а при возвращении в исходное положение не двигалась. Никто не сталкивался с подобным?