Процесс создания Робота Манипулятора на Arduino (Часть 1)⁠⁠

Привет мои юные инженеры! Эта история о том, как, не имея никаких знаний в робототехнике, схемотехнике и прочего, удалось собрать рабочую модель робо манипулятора и осуществить детскую мечту. Осторожно, много букв… (в второй части будет краткий итог для тех, кто не осилил текст)

Все началось в январе этого года. Был приобретен стартовый набор с ардуино от «Амперки» (не реклама, они мне не платят), первые пробы этого чуда были обычными, помигал светодиодиком, сделал управление светодиодом через ПК, поиграл с кнопками. Но хотелось чего-то более грандиозного, тут то и пришла идея создания робота манипулятора. Ладно, хватит мять сиськи, начнем же! 

Для начала были куплены 3 сервомотора Tower pro 9g (160 руб. каждый) и доска бальзы (из неё вроде делают модели самолетов). Не берите бальзу для такого! Я, конечно, этого не знал, поэтому пытался сделать что-то из нее, благо материал был мягкий и легко резался канцелярским ножом. Но обработка бальзы это ад, мягкость это и плюс, и огромный минус. Намучившись с этим материалом (знатоки не ругайтесь, бальза хороша для других задач), было принято решение печатать детали на 3D принтере (можно было резать и оргстекло, но очень хотелось попробовать 3D печать). Детали моделились в SketchUp, и экспортировались в .stl с помощью расширения.

В итоге получилось следующее: 

Печать вышла в 902 руб. Кстати, поскольку до этого не приходилось делать модель для печати, я накосячил с размерами отверстий, и из-за этого у манипулятора появилось мнооого люфтов (кидайте тапками). 

В качестве прообраза был взят проект uArm и meArm. В первом использовались сервы u-servo us-d150a, а второй я увидел, когда уже смоделил свои детали, поэтому вышел некий гибрид .

Оказалось, что я превысил лимит по блокам в посте, поэтому через пару минут будет добавлена вторая часть с завершением сборки, рассказом про софт и прошивку, видео-примерами и общим итогом. Ссылку на вторую часть я добавлю сюда (надеюсь)

UPD. Часть 2!!!

p.s. баянометр ругается на господина и лигу инженеров