CllProject

Примерный перевод:

Ракета знает где она находится всё время, она знает это, потому что она знает где её нет. Вычитая то, где она, от того где её нет или то где её нет от того где она есть, в зависимости от того какой результат больше, она получает разницу или отклонение. Подсистема наведения использует отклонение чтобы генерировать корректирующие команды, чтобы нести ракету в положение где она есть, в положение где её нет и прибывая в положение где её не было где она теперь есть. Вследствие этого, положение где она находится сейчас теперь становится положением где её не было, другими словами положение где она была теперь перестаёт быть её положением где она сейчас.

В случае, если позиция, в которой находится ракета не является позицией в которой она не находилась - положение системы изменилось. Изменением является разница между тем где ракета находится и где она не находилась. Если изменение является большой величиной, оно также может быть корректировано автоматикой. Однако ракета должна также знать где она была. Алгоритм на компьютере системы наведения работает так: поскольку изменения изменили часть информации о положении ракеты, то система не совсем уверена где она, тем не менее она уверена где её нет с некоторой точностью и она знает где она была, она начинает вычитать где она должна быть из положения где она быть не должна или наоборот. И дифференцируя это с алгебраической суммы того где она быть не должна и где она была, она теперь способна найти изменение и его смещение также называемую ошибкой

https://vk.com/wall-61817535_45311

Управление ракеты осуществляется за счёт мощных маневровых двигателей работающих в режиме вкл/выкл на основе некого алгоритма управления. Данную систему я и попытался воспроизвести используя игру Garry's mod. Красный прямоугольник-позиция которую пытается занять система

Система управления основывалась на стандартном ПД-регуляторе. Принцип прост: если нужно сместиться в каком-то направлении стреляем двигателями так чтобы лететь в этом направлении. Если развиваем чересчур большую скорость стреляем в направлении противоположном чтобы не пролететь цель и вовремя остановиться. По своей сути мы вычитаем из необходимого смещения скорость объекта, в особом соотношении, так чтобы не пролетать цель и не лететь к ней слишком медленно постоянно тормозя. Если полученный результат вычитания положительный летим к цели если отрицательный начинаем тормозить

Подобная система также реализована в battlefield 4

Такая система требовалась для уничтожения ядерных боеголовок. Смотреть с 1.10

Ссылка на проект в вокршопе стима http://steamcommunity.com/sharedfiles/filedetails/?id=123261...

Смотреть с 0.37

И созданная в garry's mod модель которая ведёт себя также, но пытается навестись на перекрестие моего прицела

Благодаря игре можно наблюдать работу разных типов регуляторов. Например П.И.Д.-регулятор, П.Д.-регулятор и т.д. Здесь мы можем видеть что при использвание П.Д. регулятора турель не может должным образом навестись на движущуюся цель

При использовании П.И.Д-регулятора система видит что она постоянно не добирает до своей цели и компенсирует данное отклонение

Цель данного поста показать что данная наука на самом деле очень интересна и логична. Данная игра позволяет не просто смотреть на графики передаточных характеристик, она ёще позволяет выработать некую интуицию, модель происходящих процессов в голове, даёт определённое пространство для творческого мышление, которое вы не сможете получить у настоящих систем в силу их дороговизны и недоступности. Например вы можете сделать самонаводящуюся ракету и взорвать её сколь угодно раз, перепробывая разные методы регулирования

Для тех кто никогда не сталкивался с данной дисциплиной есть замечательное видео о П.И.Д.-регуляторах