Процесс сборки 150 роботов MiniCheetah
150 статоров:
150 корпусов переднего привода с установленным выходным подшипником:
50 запчастей верхней части ноги:
Отвертки Wera:
450 планетарных передач с установленными игольчатыми подшипниками:
150 шестеренок, готовых к установке в корпуса:
Солнечные шестерни (центральная часть планетарной передачи):
Актуатор с установленными статором и передачей:
При проектировании была допущена ошибка, в результате которой некоторые отверстия были сдвинуты примерно на 1 мм. С помощью этой приблуды были размечены и просверлены правильные отверстия:
150 собранных актуаторов:
Часть тела робота с компьютером, интерфейсом CAN, акселерометром, радиоприемником и блоком питания:
Еще собранные актуаторы:
Компьютеры
Блоки питания и центральные пластины туловища роботов:
Ноги с установленными ремнями. Затем на них будут установлены натяжные устройства и внешние части корпуса:
Практически полностью собранная нога:
Практически полностью собранный робот :)
Тест электронных систем и программного обеспечения:
Половинка робота:
Финальный шаг в сборке - присоединение ног к туловищу
Собранный робот со снятой верхней крышкой:
Пара роботов в ожидании финального тестирования:
Несколько рообтов в финальной сборке:
