Проблема с собакой. Нужен совет⁠⁠

Здравствуйте, пикабушники-собаколюбы! Нужен ваш совет, может среди вас есть кинологи.
У меня пёс, дворняга, Руни, 2 года. Умница и любимый собакен. Пёс у меня первый, и я очень стараюсь с ним заниматься каждый день. Знает кучу команд:стоять, лежать, сидеть, суслик, змейка, умри, дай пять, неси, брось, переворот и ещё масса всего. Т. е. с пониманием друг друга, его заинтересованностью все прекрасно, схватывает на лету. Дома с ним ведём себя строго и последовательно:например, постель и кухня - табу. Живём около полей, бегаем и гуляем вдоволь. Команды на улице в большинстве слышит и делает.
Но есть одна большая проблема-его эмоциональность. В щенячестве перед выходом на улицу даже пИсался, смогла это побороть интуитивно подобранным методом. На улице, при выходе, до сих пор тянет как безумный,взбудоражен, будто не чувствует поводка, задыхается, команда рядом-2 секунды и вперёд. Успокаивает я только, когда устаёт:на обратном пути домой идёт идеально. Почти всю прогулку без поводка носится как угорелый. Перелопатила кучу книг, видео смотрела, спрашивала знакомых и перепробовала кучу способов:
1) останавливаться, когда тянет. Он понимает, добегает до меня возвращаясь. Только делаю шаг-бежит сломя голову вперёд. Если долго стою-скулит, увидев знакомого пса, друга, до хрипов будет рваться, тянуть, визжать, только чтобы приласкаться к нему.
2) менять траекторию. Эффект толком никакой, мечется просто, будто не понимает ничего.
3) интеллектуально нагружать. Да, устаёт от этого прилично, но не панацея.
4) вкусняшка. Держать внимание и вести рядом за вкусняшку. В большинстве этот способ и следующий наиболее эффективные. Но бывают моменты, что ни вкусняшка ему не нужна, ни окриков не слышит, ничего. Просто почти распластавшись на асфальте ползёт хрипя к своей цели.
5) рывки. Пока лучший способ, видно что держит себя в руках,ощущая дискомфорт, но приходится его одергивать каждые секунд 5-7.
Что делать? Ума не приложу. Знакомая, которая собаками занимается, говорит, что с таком складом нервной системы только смириться надо и координально не изменишь. Предлагали даже со строгачем его поучить (жалко мне его, при всем притом он парень очень чувствительный, застенчивый, боюсь через боль-не его вариант). Каждый выход и поход куда-нибудь это проблемы. А у меня большая мечта-спокойно выйти с ним на прогулку "в люди", не переживать ни за поведение, ни за его нервяк. Каждый день мы с ним боремся за это право.
На фото виновник моих переживаний и любви.