Очень сложное погружение на 8м

Очень сложное погружение на 8м Подводная лодка, FPV, Своими руками, Радиоуправляемые модели, Шкаф-мастерская, Видео, Длиннопост

Итак мы смогли опуститься на 8м. Это текущая длина кабеля от буя до подлодки. И это было целое приключение. Мы еле смогли проехать по грязи до озера, разбортировав 2 колеса. На картинке только начало, дальше будет просто глубокая каша из глины и воды. Было стрёмновато ехать.

Очень сложное погружение на 8м Подводная лодка, FPV, Своими руками, Радиоуправляемые модели, Шкаф-мастерская, Видео, Длиннопост

Через 10 минут после погружения подлодка благополучно зацепилась. Спустя пару часов и трех заплывов до буя, водомерка была извлечена на сушу. На обратном пути машина упала в колею и мы вместе с несколькими крепкими мужиками час откапывали её задний мост. Выбрались мы уже в темноте, попутно вызволив из грязи таких же страдальцев.

Очень сложное погружение на 8м Подводная лодка, FPV, Своими руками, Радиоуправляемые модели, Шкаф-мастерская, Видео, Длиннопост

К сожалению, видео получилось маленьким, так как мы больше боролись с грязью и бегали греться, чем снимали что-то:

P.S. До видеообзора самой подлодки пока не дошли руки. Он будет, но позже.

Рукодельники

51.9K постов58.3K подписчик

Добавить пост

Правила сообщества

В сообществе запрещена торговля, обсуждение цен, ссылки на страницы с продажами, контакты автора в комментариях. Обязательна информация о материалах и инструментах в текстовом виде.

0. Соблюдайте основные правила Пикабу.


1. Будьте вежливы, старайтесь писать грамотно.


2. В публикациях используйте четкие и красивые фотографии.


3. Автор поста с тегом [моё] может оставить ссылку на свой профиль, группу или канал на других источниках, при условии, что ссылки (активные и не активные) не ведут на прямые продажи. Допускается не больше четырёх ссылок и только в конце поста (п. 8.5 основных правил).


Запрещены:

-ссылки рекламного характера/спам;

-ссылки, ведущие на магазины с указанием стоимости товара/услуги;

-ссылки, ведущие на призывы, покупки, продажи, подписки, репосты, голосование и тому подобное.

(нарушение основных правил сайта, п.8.1 и п. 8.2).

При переходе по ссылке запрещено наличие активных (кликабельных) ссылок, ведущих на вышеперечисленное в п.3, содержание таких ключевых слов как «товар», «услуга», «купить», «продам», «в наличии», «под заказ» и т.п.


3.1 Размещение контактов автора (самим автором или другими пользователями) в комментариях запрещено и подлежит удалению (п. 9.1 и 9.3 основных правил).


4. Обязательным для авторов является наличие технических характеристик изделия в публикациях (материалы, техники, авторские приемы, размеры, времязатраты и прочее) в текстовом виде.

Также помечайте свою работу тегом «Рукоделие с процессом» или «Рукоделие без процесса».


5. Пост-видео, пост-фото без текстового описания переносится в общую ленту. Даже если в видео показан подробный процесс изготовления, делайте краткое описание для тех, у кого нет возможности/желания смотреть видео.

Администрация оставляет за собой право решать, насколько описание соответствует п. 5.


6. Посты с нарушениями без предупреждения переносятся в общую ленту.

За неоднократные нарушения автор получает бан.

Автор может размещать новую публикацию в сообществе, не допуская полученных ранее замечаний.

Вы смотрите срез комментариев. Показать все
Автор поста оценил этот комментарий

Стесняюсь спросить - есть ли в Вашем аппарате автоматическая система управления движением и, если есть, то как рассчитывали для нее регуляторы, в чем проводили мат. моделирование?

Или управление у Вас разомкнутое?

раскрыть ветку (5)
Автор поста оценил этот комментарий

В этой подлодке нет никаких сложных систем. Они тут пока не нужны, так как в воде все медленно и инертно, человек успевает среагировать. У меня есть несколько статей на хабре про расчет регуляторов для перевернутого маятника, если вам интересно. Найти можно по моему нику.

раскрыть ветку (4)
1
Автор поста оценил этот комментарий

Спросил, собственно, вот по какой причине: сейчас занимаюсь синтезом систем управления движением для подводных аппаратов с учетом нестационарности параметров модели и связности управляемых параметров движения. Теории всякой интересной наработано много, а до практики пока не добрался, думал вот у Вас поинтересоваться, но не судьба, видимо.)

Статьи посмотрел, действительно интересно.

раскрыть ветку (3)
Автор поста оценил этот комментарий

У вас есть модель системы в стандартном виде?

раскрыть ветку (2)
Автор поста оценил этот комментарий

Есть линеаризованная передаточная матрица между равнодействующими тяг движителей и управляемыми параметрами: скоростями вдоль осей координат и курсом, креном, дифферентом. Т.е. только объект управления.

Но, опять же, адекватность ее вызывает сомнения, т.к. нет возможности проверить все на практике.

раскрыть ветку (1)
Автор поста оценил этот комментарий

Ну если вы матрицы А и B имеете, то постройте обычный LQR и проверьте. Вообще только по матрицам сложно что-то понимать. Matlab позволяет после расчета поведения системы сделать 3D анимацию. Попробуйте так для начала, если не хотите делать полунатурное моделирование.

Вы смотрите срез комментариев. Чтобы написать комментарий, перейдите к общему списку