Neoprog2013

Hexapod SKYNET своими руками⁠⁠

Здравствуйте. Сегодня я бы хотел поделится своим инженерном шедевром - гексаподом SKYNET. Тут не будет технических подробностей и инструкций, просто хочу показать людям свое творение и услышать какую-нибудь критику или предложения. Если вы хотите больше технических подробностей, то я в ходе разработки публикую статьи на хабре (ссылки я оставлю в конце).

Робот собран на базе микроконтроллера SAM3X8E (Arduino Due, только без Arduino - FW написано на чистом C). Возможно вы не поверите, но сделан он из фанеры 3мм с применением лазерной резки. Долго и нудно красил фанеру перманентным маркером (6 штук ушло), но результат порадовал.

Мощные фанерные лапы содержат в себе сервоприводы с моментом 20кг\см, что хватает для причинения болей в случайно попавших во время движения человеческих пальцах (поверьте моему опыту). Без проблем может тащить на себе 4л бутылку с водой и может сходить за вас в магазин (в теории). Собирается это чудо за 8-10 часов с учетом калибровки и настройки.

Электроника гексапода состоит из 2 частей: силовая плата для питания микроконтроллера и сервоприводов и плата управления, которая отвечает за коммуникацию по WIFI и подключение внешних сенсоров. Все печатные платы проектировались, разводились и изготавливались в домашних условиях своими руками (все они двухсторонние). Ниже на картинке плата управления. Она вставляется в Arduino Due, а та уже прикручивается к корпусу.

Сердце гексапода - DC-DC понижающий преобразователь 12V - 6V на базе 8 LM2596S. Максимальный выходной ток в 24A позволяет подключать мощные приводы, при этом запас по току остается довольно большой. КПД преобразователя 85% при входном напряжении 12V и максимальной нагрузке.