kosyag

kosyag

пикабушник
поставил 955 плюсов и 340 минусов
отредактировал 0 постов
проголосовал за 1 редактирование
79К рейтинг 3540 комментариев 49 постов 20 в "горячем"
1 награда
номинант «Тревел-пост года – 2018»
8

Мой автономный гоночный автомобильчик. Часть 0.

Как-то раз я имел неосторожность оговориться в одном из комментариев, что строю автономную гоночную RC машину, после чего на меня подписалось сразу несколько человек. Специально для них (а также немного для себя, чтобы как-то структурировать огромный поток входящей информации по теме) я решил написать несколько заметок.

Если кто-то подумал, что мне не дают покоя лавры небезызвестного Джорджа Френсиса Хоца aka Geohot, то он сильно ошибается. Стимулом и основанием для работы явилась весьма прагматичная причина: в университете, где я волею судеб работаю, требуют не только учить студентов, но и писать “научные статьи”. Заниматься переливанием из пустого в порожнее на какую-нибудь скучную тему ну прямо сильно не хотелось, и я решил поискать что-то свежее, пока не избитое, но достаточно мейнстримное. Соответственно, нашел тему автономных транспортных средств, и увидел, что кое-что здесь можно сделать и коллективом из одного человека.

Договоримся, что пока оставим за скобками полноразмерные автономные автомобили, которые создают waymo, baidu или yandex. Эта задача слишком объёмная, чтобы решать её в одиночку. Когда мы строим гоночный автомобиль (полноразмерный или масштабную модель) всё становится несколько проще: а) трек один и замкнут, б) все едут в одну сторону, в) количество нестандартных ситуаций на дороге сводится к минимуму, г) явные измеримые критерии качества (кто быстрее, тот и молодец).

С начала этого века исследовательские группы и отдельные энтузиасты понастроили весьма большой объём автономных транспортных средств (я не буду тут расписывать уже навязшие в зубах уровни автономности; кому надо - сходит в википедию за ними; здесь и далее будем считать автономными транспортными средствами такие, на траекторию движения которых оператор влияет лишь опосредованно, а не прямыми командами). Их все можно поделить на такие группы:

1. “Жёстко запрограммированные” - устройства, жёстко следующие заложенной программе движения и минимально контактирующие с внешним миром (т.н. “управление без обратной связи”); тупо едут по заданному маршруту, описанному в терминах “10 метров прямо, затем на 30 градусов налево, потом 3 метра прямо”.

2. “Ездящие по линии” - устройства, которые двигаются по заранее физически созданной (чаще - нарисованной, иногда - в виде каких-нибудь инфракрасных меток или радиометок), но заранее не известной, траектории; устройства очень примитивные, в лучшем случае реализуют управление на PID контроллере, потеряв траекторию становятся беспомощными, сильно ограничены по скорости перемещения.

Мой автономный гоночный автомобильчик. Часть 0. Автономные авто, Радиоуправляемые модели, Робототехника, Barc Project, Видео, Длиннопост

3. “Навигаторы” - устройства, определяющие собственное местоположение относительно препятствий, в идеале - формирующие топологическую карту пространства; могут произвольно “шататься” с целью исследования окружающего пространства или поиска заранее определенных объектов; если у вас есть робот-пылесос, то, скорее всего, это он и есть.

4. “Маршрутные” - самостоятельно простраивают маршрут между заданными путевыми точками (как правило, используется GPS). Это прям отдельная отрасль, в которой совсем другие размеры, подходы и цены. Вот, например, эти ребята (они неверотяно круты, хотя к ним у меня тоже есть вопросы, но об этом как-нибудь позже):

Кроме того, обнаружились интересные работы, связанные с управлением машинками при наблюдении “снаружи”, но мне это показалось не очень масштабируемо и спортивно, хотя результаты там есть впечатляющие:

В итоге сформировалось понимание того, что я хочу от автомобиля:

1. Все решения принимаются на основе данных, собранными бортовыми системами (камеры, лидары, радары, сонары - что угодно, но это должно быть прикручено к машине и ездить с ней).

2. Независимость от GPS (в помещении не особо поездишь).

3. Способность оставаться в пределах заданного (не всегда очевидным образом, например, конусами) кольцевого трека.

4. Способность учитывать нахождение на треке неподвижных и движущихся препятствий и выбирать оптимальную траекторию для избежания контакта с ними, либо самостоятельно принимать решение об остановке.

5. Способность вернуться на трек после схода при наличии его в пределах видимости.

Возможность реализации систем контроля тяги и стабилизации.


Неплохой списочек, правда?


Но, как говорится, всегда найдется человек, который наступил на эти грабли до тебя, и я начал искать уже конкретный проект. И нашёл такой! Не могу сказать, что все пункты там закрыты идеально, но тем лучше - будет о чем самому написать (дописать). Проект называется Berkley Autonomous Race Car ( http://www.barc-project.com/ - не реклама!) и выполнен на основе RC шасси масштаба 1/10. Всё неплохо документировано (хотя, по факту, это не пошаговая инструкция, а, скорее, немного разрозненный набор заметок про сборку) и даже есть большой репозиторий на github. Вообще говоря, это, скорее платформа для доработок и развития типа того, что представлено на видео ниже, но главное - оно живое!

Вообще говоря, есть и читерский вариант: можно купить готовое шасси от JetsonHacks. За 1400$, ага. Без учета самого nvidia jetson. Или готовый проект от MIT (по сути, то же самое) за 4000$.

Мой автономный гоночный автомобильчик. Часть 0. Автономные авто, Радиоуправляемые модели, Робототехника, Barc Project, Видео, Длиннопост

В следующей серии (если найдутся желающие почитать, конечно): почему нельзя просто взять и собрать машину по инструкции с github, как автомобиль видит мир, и немного трёбуквенной матершины )

Показать полностью 1 4
21

Показалось

Рассказывал один типчик. Играл он, значит, в отрочестве в футбол в какой-то местечковой спортшколе. А дело было в 90ых, в небольшом городке и гопников там было... в общем, все молодые люди, практически, были гопники. И вот к типчику этому на тренировку пришел кореш. Ну скучно было ему, или 10 рублей на пиво стрельнуть, не суть. А кореш этот хоть и гопник, но более-менее воспитанный, решил подождать пока тренировка закончится, и присел на корты на краю поля. Надо заметить, что прикид у него был весьма четкий: кепка-восьмиклинка, адики, кожаная куртка (осень всё-таки) и как вишенка на торте - блоснежный шарф (ну был такой форс, мож кто помнит). "И вот", - говорит рассказчик, - "бегу я с мячом в нападении и слышу истошный крик со стороны тренера - НЕ СРААААТЬ! НЕ СРААААТЬ!". А всё просто: тренер увидел сидящего на кортах гопника с белоснежным куском туалетной бумаги шарфом на краю поля.

1771

Хайп на пять баллов

Американский профессор Эндрю Клайн, преподающий в Университете штата Миссури основы конвергенции в СМИ, поставил перед учениками непростую задачу — опубликовать видео, картинку или пост, которые быстро наберут популярность в интернете.


Задумывалось, что ученики провалят задание и извлекут важный урок: специально привлечь внимание огромной аудитории очень сложно, а тот, у кого это все-таки получается, заработает много денег. Вопреки его ожиданиям, студентка по имени Сидни Арлт и пятеро ее одногруппников справились с задачей. Они придумали фейковую историю, уговорили Клайна им подыграть, сняли все на видео и опубликовали в твиттере с личного аккаунта Арлт.


Вот, собственно, этот твит: https://twitter.com/sydneyarlt/status/1070436108293562370


В фейковом посте говорится, что профессор якобы устроил вечеринку вместо итогового экзамена, но на нее никто не пришел. В прикрепленном к сообщению ролике показаны полупустой класс и грустный профессор Клайн, сидящий в колпаке Санта Клауса в окружении пакетов (намек на то, что внутри находятся подарки). За неделю видео посмотрели почти 8 миллионов раз — и сейчас у него более 70 тысяч ретвитов.


Клайну стали писать в личные сообщения — ему сочувствовали и говорили слова поддержки. Кто-то даже выложил видео с чрезвычайно эмоциональной реакцией на видео, сделанное его студентами.


В правдивость ролика, созданного Арлт и ее одногруппниками, поверила даже администрация Университета штата Миссури, которая поддержала коллегу со своего официального аккаунта в твиттере. Тогда Клайну пришлось рассказать, что на самом деле ролик — всего лишь часть его собственного задания.


Профессор уверен: в значительной части твитов со словами поддержки не больше правды, чем в снятом его учениками видео. По его мнению, эмоциональная реакция на что угодно — это часть культуры соцсетей. Пользователи просто привлекают внимание к своим аккаунтам, комментируя популярные темы. Клайн также пожаловался на недостаток критического мышления у тех, кто поверил в реальность этого ролика — мало кто задумался о том, почему профессор вообще устраивает вечеринку вместо проведения итогового экзамена.


За выполнение задания Арлт и ее одногруппники получили высший балл.


Источник: https://meduza.io/shapito/2018/12/12/professor-dal-studentam...

У «Пикабу» будет своя банковская карта, и вы можете выбрать ее уникальный дизайн

У «Пикабу» будет своя банковская карта, и вы можете выбрать ее уникальный дизайн Длиннопост

У каждого большого классного сообщества должны быть свой маскот и свой мерч. А что, если бы еще была своя дебетовая карта с уникальным дизайном? Вместе с «Тинькофф Банком» мы планируем выпустить такую карту — специально для пикабушников.


У нас есть несколько идей дизайна карты, но нам хочется, чтобы ее внешний вид был по душе как можно большему числу пикабушников (а иначе какой смысл все это затевать!). Вы даже можете предложить свой вариант, и, если другие пикабушники его одобрят, мы нарисуем макет карты по вашей идее. А теперь давайте обо всем по порядку.


Почему именно «Тинькофф Банк»?

Потому что у «Тинькофф Банка» есть крутая дебетовая карта Tinkoff Black. Хороший кешбэк в рублях, процент на остаток каждый месяц, партнерские предложения и акции, удобное мобильное приложение. Если вы никогда не слышали о карте Tinkoff Black, прочитайте о ее преимуществах в этом посте, и сразу поймете, почему мы выбрали именно ее.

У «Пикабу» будет своя банковская карта, и вы можете выбрать ее уникальный дизайн Длиннопост

А кроме плюшек самой карты и уникального дизайна что-то есть?

Есть. От «Тинькофф Банка» вы получите полгода бесплатного обслуживания карты, а от нас — набор пикабушных стикеров с Печенькой (они отлично смотрятся на ноутбуках и чехлах для смартфонов).


Окей, как я могу предложить свой дизайн?

Прислать прямо нам на почту editorial@pikabu.ru. Опишите свою идею словами или нарисуйте, если вам так проще. Умеете рисовать только схематично карандашом на бумаге — сгодится! Словом, предлагайте вашу идею так, как вам удобнее. Главное, чтобы задумка была понятна. Присылая нам свою идею, вы соглашаетесь, что она будет участвовать в конкурсе. А полные правила страшным языком вот тут по ссылке.

У «Пикабу» будет своя банковская карта, и вы можете выбрать ее уникальный дизайн Длиннопост

Но как вы узнаете, по каким идеям рисовать макеты карт?

Мы возьмем все предложенные идеи, отрисуем по ним макеты и добавим их к нашим вариантам. Когда все будет готово, мы устроим всепикабушное голосование за лучший дизайн карты.


А карту можно предзаказать?

Да! И даже нужно. Мы ведь должны понимать, сколько людей хотят получить себе такой драгоценный артефакт, как банковская карта с Печенюхой! Чтобы приступить к выпуску карты, нам нужно собрать хотя бы 1001 предзаказ.

У «Пикабу» будет своя банковская карта, и вы можете выбрать ее уникальный дизайн Длиннопост

Но у меня уже есть карта Tinkoff Black. Я в пролете?

Нет. Вы можете дождаться, когда выйдет карта «Пикабу», и перевыпустить свою Tinkoff Black в новом дизайне. Ну или выпустить ее в качестве дополнительной карты, как хотите. В любом случае вы ничего не потеряете.


Ладно, вы меня убедили, предзаказываю. Куда нажимать?

Показать полностью 3
Отличная работа, все прочитано!